便携式专业级水下机器人Falcon

Falcon 型水下机器人系统工作原理：

系统主体为多功能水下潜器运载平台，集成高清晰摄像头、高分辨率图像声纳单元、

高精度水下激光扫描器、高精度水下导航定位单元，及相关机械手、剪切器、采样

器等配套工具装置。借助光学、声学成像原理，对水下目标进行各方位三维立体成

像，实时检测水下目标物的状态和特性。另外，通过抓取、切割、采样等工具手段，

可进行水底沉积物采样、障碍物提取和水底目标物搜寻等操作，帮助用户对水下特

定目标进行系统监测和检测。

Falcon 型水下机器人系统功能特性（性能优势）：

 *的位置悬停功能，并可根据指令，自动行走特定的距离，此功能*之处

 便携、灵活、动力强劲、有效载荷大的水下运载平台  ICON 控制系统运用,人机相互系统更加人性化、智能化，系统实现自动飞行

 经典的开放式框架结构设计，满足传感器/工具扩展要求，各种组件拆卸方便、维

护简单

 设计成熟，配套工具系统化，产业化

 矢量推进器确保潜器稳定的横向水平运动性能和灵活操控性（与前向运动能

力同等重要）

 全向抗流操控稳定性，确保获取高质量视频文件和监测数据

 分布式智能电子节点设计，部件集成灵活，最多可扩展集成 128 个传感器组件； 另外，组件集成类似 USB 插拔一样简单容易，便于用户自行组件维护和更换

 可扩展光纤通讯模块，满足高清数字摄像和声纳的高带宽通讯应用要求

 具有系统自我诊断和故障隔离功能，可很好的保护系统部件可靠性

 无铅封或油封部件，维护快速，成本低

Falcon 型水下机器人系统功能用途：

1、 动态实时视频检测堤坝、船体水下结构体并保存视频图像

堤坝水下障碍物结构视频检测

船体水下结构视频检测

2、 堤坝、码头、桥梁水下结构体声纳图像检测和破损评估

水下坝体结构和栏污栅声纳图像检测

3、 水底淤积物取样和分布区域评估

水底沉积物视频图像

4、 水下障碍物搜寻、定位和提取

5、 配合潜水员进行水下目标物抓取、清洗等辅助工作

Falcon 型水下机器人系统设备主要性能：

水下潜器本体主机：

水下潜器本体主机采用高强度聚丙烯工程塑料框架结构，具有坚固、浮力大、易钻

孔和耐腐蚀的优点。系统结构采用尚佳的流体平衡性设计，合理的框架结构和浮力

压载配比，保证系统在水下具备尚佳的稳定性和操控性；经久耐用的安装固定方式，

确保固定在主机上的摄像头、声纳等传感器的安全；系统主板采用功能接口模块化

设计，便于单元组件集成、更换和故障排查，大幅度提高效率和降低成本；开放

式平台，灵活扩展多种功能组件，兼容声纳、USBL 水下声定位系统、高度计、机械

手、清洗刷、取样器等相关功能组件，实现在各种不同环境下的具体应用。 直流无

刷推进器： 5 推进器结构配置，其中 4 个水平矢量推进器，1 个垂直推进器。

Seaeye 从 1987 年开始使用无刷直流型主推进器技术，这种推进器带有速度反馈驱

动电路，对推进进行精确快速控制。结合固态速率陀螺，增强方向稳定性，并防止

航向改变过调节，使得 ROV 水下“飞行”变得简单容易。

摄像头和照明灯：

系统标配两个高亮度 LED 照明灯，3200 流明光照度，可在全视距范围内提供足够的 照明光源。另外标配高分辨率、低照度、彩色广角摄像头和 180 度俯仰云台。 传感

器和相关自动功能。

ROV 主机配有高分辨率深度传感器，高精度三维姿态、航向等传感器，因而 ROV  主机具有自动定深、定向、定位和推进器功率锁定等自动巡航功能。

脐带缆和绞车：

系统选配直径 11/14/16mm 多种规格的高强度中性浮力光纤脐带缆。缆绳重量轻， 强度大（最小断裂荷载 530Kg），材料柔软、颜色醒目，便于安装、牵引和缠绕存放。 Falcon 系统提供多种规格手摇/电动绞车可选，配套滑环和 10 米甲板通讯电缆。

便携式专业级水下机器人Falcon

      北京汇海公司致力于为海内外用户提供智能化水下解决方案，基于有缆无人水下遥控系统ROV、无人水面艇USV搭载各种传感器和工具，包括水下光学、声学、电磁波采集系统、机械臂、清洗刷和切割器等工具，完成定位、测绘、检测、维修和维护等水下工作。

      从1995年开始我们为油气行业服务，具有20年以上海洋行业从业经验，与海内外大型海洋设备和服务商建立了长期的合作关系，包括SAAB Seaeye、Oceaneering、Teledynemarine等，公司先后研发了水下电磁波混凝土检测系统、水下管线检测系统、渗漏路由检测系统等，主要应用于水利水电、海上风电、海上油气、海洋科学研究、水产养殖等领域