代理德国zimmer|GEP2016IL双指平行抓手

德国zimmerGEP2016IL-00-B双指平行抓手机器人的结构形式，并据此进行初步的传动结构设计，零件结构设计，三维建模。要求设计者对机器人常见的结构形式，常见的传动原理和传动结构，减速器的类型和特点非常的熟悉和了解，要有较强的结构设计能力和经验。要对减速器的结构类型，性能参数的含义有深刻理解，会对减速器进行选型和计算校核。要会对减速器进行检测、测试，检测的内容主要包括噪音、抖动、输出扭矩、扭转刚度、背隙、重复定位精度和定位精度等。减速器的振动会引起机器人末端的抖动，降低机器人的轨迹精度。减速器振动有多种原因，其中共振是共性的问题，机器人企业必须掌握抑制或者避免出现共振的方法。 

必须要对电机的工作特性非常了解，并会对电机扭矩、功率、惯量进行计算和校核。进行静力学和动力学的仿真分析，对电机、减速器的选型校核，工业机器人悬臂结构极易在多轴联动、重载及快速起停时引起抖动。机器人本体刚度要与电机伺服刚度参数相匹配，刚度过高，会造成振动，刚度过低会造成起停反应缓慢。机器人在不同的位置和姿态，以及在不同的工装负载下刚度都不一样，很难通过提前设置伺服刚度值能满足所有工况的需求。在线自适应抖振抑制技术，提出免参数调试的智能控制策略，同时兼顾刚度匹配、抖振抑制的需求

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可以抑制机器人末端抖动，提高末端定位精度。对本体零部件进行强度、刚度校核，降低本体重量，提高机器人工作效率，降低成本。对三维模型进行模态分析，计算出固有频率，有助于进行共振抑制。结构设计采用最简化设计原则；本体铸铁件采用综合性能较好的球墨铸铁材料，铸铝件采用流动性好的铸造材料，采用金属模铸造；装配要有详细的装配工艺指导书，装配过程中有部件和单轴的测试；装配完后要有整机性能测试和耐久拷机测试；提高整机的防护等级设计，提高电柜的抗干扰能力，以适用不同工作环境的使用

技术参数：

通讯方式IO-Link

单边行程16 [mm]

通过过程数据进行位置检测是

自限位机械

操作时间0,055 [s]

已安装的抓手手指的自重0,21 [kg]

最大抓手手指长度120 [mm]

重复定位精度 +/-0.02 [mm]

操作温度  5 ... +60 [°C]

电压 24 [V]

电流消耗  2 [A]

每个指口的起动行程0.5 [mm]

根据IEC 60529标准安全保护IP40

重量0.94 [kg]

夹持力1级    125 [N]

闭合时间/张开时间1级0.44 / 0.44 [s]

夹持力2级    250 [N]

闭合时间/张开时间2级0.39 / 0.39 [s]

夹持力3级    375 [N]

闭合时间/张开时间3级0.35 / 0.35 [s]

夹持力 4级    500 [N]

闭合时间/张开时间4级0.3 / 0.3 [s]

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