德国FESTO控制器组合逻辑控制器和微程序控制器，两种控制器各有长处和短处。组合逻辑控制器设计麻烦，结构复杂，一旦设计完成，就不能再修改或扩充，但它的速度快。微程序控制器设计方便，结构简单，修改或扩充都方便，修改一条机器指令的功能，只需重编所对应的微程序；要增加一条机器指令，只需在控制存储器中增加一段微程序，但是，它是通过执行一段微程。具体对比如下：  控制器模型
组合逻辑控制器又称硬布线控制器，由逻辑电路构成，*靠硬件来实现指令的功能。
组合逻辑控制器的设计步骤
①设计机器的指令系统：规定指令的种类、指令的条数以及每一条指令的格式和功能。 　　②初步的总体设计：如寄存器设置、总线安排、运算器设计、部件间的连接关系等。 　　③绘制指令流程图：标出每一条指令在什么时间、什么部件进行何种操作。 　　④编排操作时间表：即根据指令流程图分解各操作为微操作，按时间段列出机器应进行的微操作。 　　⑤列出微操作信号表达式，化简，电路实现。
组合逻辑控制器的基本组成
（1）指令寄存器用来存放正在执行的指令。指令分成两部分：操作码和地址码。操作码用来指示指令的操作性质，如加法、减法等；地址码给出本条指令的操作数地址或形成操作数地址的有关信息（这时通过地址形成电路来形成操作数地址）。有一种指令称为转移指令，它用来改变指令的正常执行顺序，这种指令的地址码部分给出的是要转去执行的指令的地址。 　　（2）操作码译码器用：来对指令的操作码进行译码，产生相应的控制电平，完成分析指令的功能。 　　（3）时序电路：用来产生时间标志信号。在微型计算机中，时间标志信号一般为三级：指令周期、总线周期和时钟周期。微操作命令产生电路产生完成指令规定操作的各种微操作命令。这些命令产生的主要依据是时间标志和指   控制器
令的操作性质。该电路实际是各微操作控制信号表达式（如上面的A→L表达式）的电路实现，它是组合逻辑控制器中zui为复杂的部分。（4）指令计数器：用来形成下一条要执行的指令的地址。通常，指令是顺序执行的，而指令在存储器中是顺序存放的。所以，一般情况下下一条要执行的指令的地址可通过将现行地址加1形成，微操作命令“ 1”就用于这个目的。如果执行的是转移指令，则下一条要执行的指令的地址是要转移到的地址。该地址就在本转移指令的地址码字段，因此将其直接送往指令计数器。 　　微程序控制器的提出是因为组合逻辑设计存在不便于设计、不灵活、不易修改和扩充等缺点。：刘,：86-,86-,,地址:上海市黄浦区北京东路668号上海科技京城东楼20楼C2
微程序控制的基本思路
微程序控制（简称微码控制）的基本思路是：用微指令产生微操作命令，用若干条微指令组成一段微程序实现一条机器指令的功能（为了加以区别，将前面所讲的指令称为机器指令）。设机器指令M执行时需要三个阶段，每个阶段需要发出如下命令：阶段一发送K1、K8命令，阶段二发送K0、K2、K3、K4命令，阶段三发送K9命令。当将*条微指令送到微指令寄存器时，微指令寄存器的K1和K8为1，即发出K1和K8命令，该微指令指出下一条微指令地址为00101，从中取出第二条微指令，送到微指令寄存器时将发出K0、K2、K3、K4命令，接下来是取第三条微指令，发K9命令。【详细说明】FESTO伺服定位控制器,FESTO控制器
产品代号: 548932
伺服定位控制器 
外形尺寸W x L x H  50 mm x 107 mm x 55 mm 
zui大接口电缆长度  30 m 
工作模式  记录模式
直接模式
诊断  - 模块级的诊断
- 通过本地的 7 段显示
zui大模块数  8 
调节功能  力的控制 
显示  七断显示 
状态显示  模块状态
Power Load
Display/Error Axix X
FESTO伺服定位控制器,FESTO控制器
MC Axis X
短路保护  内置电子保险丝, 工作电压
内置电子保险丝, 负载电压
工作电压范围 DC  18 - 30 V 
负载电压范围 DC  20 - 30 V 
额定工作电压 DC  24 V 
额定电压DC  24 V 
能源不充足缓冲  10 ms 
额定工作压力时的电流消耗  200 mA 
许用的负载电流  2,5 A 
CE 符号 （参见符合的标准）  根据 EU-EMV 指导原则 
相对空气湿度  5 - 95 %
非冷凝
防护等级  IP65
FESTO伺服定位控制器,FESTO控制器
to IEC 60529
环境温度  -5 - 50 °C 
产品重量  240 g 
每分支的轴  1 
轴分支的数量  1 
控制接口，电接口  插头插座
M9
5针
控制接口  数字式
CAN bus，采用Festo协议
终端电阻，集成
材料备注  符合 RoHS 
外壳的材料信息  PA-加强 
FESTO伺服定位控制器,FESTO控制器
伺服定位控制器SPC11的产品目录
161733 电磁阀          MN1H-2-1-MS-NPT
159581 减压阀          LR-1/2-D-MIDI
153051 L形快插式螺纹接 QSL-1/4-10
164981 L形快插式螺纹接 QSL-1/4-12
153049 L形快插式螺纹接 QSL-1/4-8
190658 L形快插式螺纹接 QSL-1/8-10
153052 L形快插式螺纹接 QSL-3/8-10
153050 L形快插式螺纹接 QSL-3/8-8
186122 L形快插式螺纹接 QSL-G1/4-10
186120 L形快插式螺纹接 QSL-G1/4-8
186123 L形快插式螺纹接 QSL-G3/8-10
186121 L形快插式螺纹接 QSL-G3/8-8
153131 T型快插式接头   QST-10
153130 T型快插式接头   QST-8
190587 FEC 小型工控机  FEC-FC34-FST
MYH-5/3G-2，3-LED-SA
163835 双电控电磁阀    CPE24-M3H-5J-3/8
DNC-32-200-PPV-A
150376 电感式传感器    SIEN-6,5B-NS-K-L
30988 双气控阀        J-5-1/8-B
186481 D系列过滤减压阀 LFR-1/4-D-MIDI
3626 直动圆头式阀    V-3-M5
6817 基本阀，面板    SV-3-M5
9297 蘑菇头锁定按钮  PR-22-RT
161414 电磁阀          CPV10-M1H-5LS-M7
163142 电磁阀          CPE18-M1H-5L-1/4
156859 双作用紧凑型导  ADVUL-20-10-P-A
170079 叶片式摆动气缸  DSM-12-270-P-FW-CC
163312 双作用气缸      DNC-32-200-PPV-A
195740 总线节点控制器  CPX-FB13
159665 聚氨酯气管      PUN-6X1-SW
2227 密封圈          O-3/4
161786 滑动导轨气动驱  DGPL-25-2050-PPV-A-GF-B
12134 聚氨酯气管      PU-9-SW
35310 排气节流阀      GRE-3/8
10353 排气节流阀      GRE-1/2
4098 快拧接头        CK-1/2-PK-13
6276 T形快拧接头     FCK-3-PK-9-KU
162734 D系列三连件     FRC-3/8-D-MINI
6420 电磁阀          MFH-5-1/2   DC24V
19705 电磁阀          MFH-5-3/8-B  DC24V
12133 聚氨酯气管      PU-13-SW
2033 快拧接头        CK-3/8-PK-9
159590 D系列三连件     FRC-1/2-D-MIDI
5083 双作用气缸      DSN-25-300-P
5050 双作用气缸      DSN-12-50-P
186491 D系列过滤减压阀 LFR-1/2-D-5M-MAXI
162805 安装支架        HR-D-MAXI
156507 双作用紧凑型气  ADVU-16-5-P-A
156523 双作用紧凑型气  ADVU-25-10-P-A
197577 单向节流阀      GRLA-M5-QS-4-RS-D
197578 单向节流阀      GRLA-M5-QS-6-RS-D
153333 L形快插式螺纹接 QSML-M5-4
159421 带电缆插头插座  SIM-M8-3GD-5-PU
173220 电感式行程开关  SMT-10-PS-SL-LED-24
175484 电感式行程开关  SMT-8-PS-S-LED-24-B
156044 双作用紧凑型气  ADVU-32-100-A-P-A
156617 双作用紧凑型气  ADVU-32-10-A-P-A
196930 电磁阀          CPE14-M1BH-3GLS-1/8
161197 安装组件        DPVU-32
13289 膜片式夹紧气缸  EV-15/40-4
151215 单向节流阀      GR-1/8-B
197581 单向节流阀      GRLA-1/8-QS-6-RS-D
197577 单向节流阀      GRLA-M5-QS-4-RS-D
530030 单向阀          HGL-1/8-B
164936 安装支架        HR-D-MINI
151689 带电缆插头插座  KMEB-1-24-5-LED
193689 带电缆插头插座  KMYZ-9-24-5-LED-PUR-B
159624 减压阀          LR-1/8-D-MINI
173127 电磁阀          MEH-5/2-1/8-B
festo定位控制器&FestoChina
153003 快插式螺纹接头  QS-1/4-6
153047 L形快插式螺纹接 QSL-1/4-6
153046 L形快插式螺纹接 QSL-1/8-6
153307 快插式螺纹接头  QSM-1/8-6
153332 L形快插式螺纹接 QSML-M3-4
153333 L形快插式螺纹接 QSML-M5-4
153357 T形快插式螺纹接 QSMT-1/8-6
153354 T形快插式螺纹接 QSMT-M5-4
153128 T型快插式接头   QST-4
159421 带电缆插头插座  SIM-M8-3GD-5-PU
173212 舌簧式行程开关  SME-10-SL-LED-24
150857 舌簧式行程开关  SME-8-S-LED-24
2307 消声器          U-1/8
163978 消声器          U-M3
14015 真空发生器      VAD-1/8
162510 真空发生器      VADMI-200
15889 真空过滤器      VAF-PK-4
163302 双作用气缸      DNC-32-200-PPV-Q
130625 快插式连接管    QSH-8-4
130621 快插式螺纹接头  QSW-12HL
170248 电磁阀          CPE18-M1H-5/3GS-1/4
33361 标签            KM-BZ德国FESTO控制器162805 安装支架        HR-D-MAXI
186492 带自动排水过滤  LFR-1/2-D-MAXI-A
532787 AKTIVKOHLEFILT. LFX-1-D-MAXI
153497 减压阀          LRMA-QS-8
10773 可调式压力开关  PEV-1/4-B
159670 聚氨酯气管      PUN-12X2-BL
159666 聚氨酯气管      PUN-8X1,25-BL
153010 快插式螺纹接头  QS-1/2-12
153005 快插式螺纹接头  QS-1/4-8
153054 L形快插式螺纹接 QSL-1/2-12
153161 快插式穿板接头  QSS-12
153159 快插式穿板接头  QSS-8
153171 快插式螺纹穿板  QSSF-1/2-12-B
153110 T形快插式螺纹接 QST-1/4-8
153191 L形快插式螺纹接 QSTF-1/2-12-B
2310 消声器          U-1/2
175611 消声器          UC-QS-8H
163318 双作用气缸      DNC-32-20-PPV
163318 双作用气缸      DNC-32-30-PPV
163142 电磁阀          CPE18-M1H-5L-1/4
2027 快拧接头        CK-1/8-PK-4 
163346 双作用气缸      DNC-40-320-PPV-A
174370 脚架安装件      HNC-40 
163454 双作用气缸      DNC-80-200-PPV   
153383 压力表          MA-15-10-QS-4  
153314 快插式螺纹接头  QSM-M3-4-I  
15889 真空过滤器      VAF-PK-4  
153034 快插式螺纹接头  QS-10   
153032 快插式螺纹接头  QS-6  
153033 快插式螺纹接头  QS-8  
153038 快插式螺纹接头  QS-8-6  
153131 T型快插式接头   QST-10  
153129 T型快插式接头   QST-6  
153130 T型快插式接头   QST-8  
192766 压力传感器      SDE1-V1-G2-R14-C-P2-M8-G 
163369 双作用气缸      DNC-50-25-PPV-A
156589 双作用紧凑型气  ADVU-12-20-A-P-A
193406 塑料气管        PLN-10X1,5-NT
193407 塑料气管        PLN-12X1,75-NT
193404 塑料气管        PLN-6X1-NT
193405 塑料气管        PLN-8X1,25-NT
19178 双作用气缸      DSNU-8-25-P-A
161734 电磁阀          MN1H-2-1 1/2-MS DC24V
150983 电磁阀          MFH-5/3E-D-1-C
EMMS-AS-40-M-TM  伺服马达 550107
EMMS-AS-40-M-TMB  伺服马达 550109
EMMS-AS-40-M-TS  伺服马达 550106
EMMS-AS-40-M-TSB  伺服马达 550108
EMMS-AS-55-S-TM  伺服马达 550111
EMMS-AS-55-S-TMB  伺服马达 550113
EMMS-AS-55-S-TS  伺服马达 550110
EMMS-AS-55-S-TSB  伺服马达 550112
EMMS-AS-70-M-RM  伺服马达 550119
EMMS-AS-70-M-RMB  伺服马达 550121
EMMS-AS-70-M-RS  伺服马达 550118
EMMS-AS-70-M-RSB  伺服马达 550120
EMMS-AS-70-S-RM  伺服马达 550115
EMMS-AS-70-S-RMB  伺服马达 550117
EMMS-AS-70-S-RS  伺服马达 550114
EMMS-AS-70-S-RSB  伺服马达 550116
EMMS-AS-100-M-RM  伺服马达 550128
EMMS-AS-100-M-RMB  伺服马达 550130
EMMS-AS-100-M-RS  伺服马达 550127
EMMS-AS-100-M-RSB  伺服马达 550129
EMMS-AS-100-S-RM  伺服马达 550123
EMMS-AS-100-S-RMB  伺服马达 550125
EMMS-AS-100-S-RS  伺服马达 550122
EMMS-AS-100-S-RSB  伺服马达 550124
EMMS-AS-140-M-RM  伺服马达 550136
EMMS-AS-140-M-RMB  伺服马达 550138
EMMS-AS-140-M-RS  伺服马达 550135
EMMS-AS-140-M-RSB  伺服马达 550137
EMMS-AS-140-S-RM  伺服马达 550132
EMMS-AS-140-S-RMB  伺服马达 550134
EMMS-AS-140-S-RS  伺服马达 550131
EMMS-AS-140-S-RSB  伺服马达 550133
MTR-DCI-32  电机单元 533736
MTR-DCI-42  电机单元 533742
MTR-DCI-52  电机单元 533748
MTR-DCI-62  电机单元 533754
EMMS-ST-42-S-S  步进马达 549404
EMMS-ST-42-S-SB  步进马达 549406
EMMS-ST-42-S-SE  步进马达 549405
EMMS-ST-42-S-SEB  步进马达 549407
EMMS-ST-57-M-S  步进马达 549412
EMMS-ST-57-M-SB  步进马达 549414
EMMS-ST-57-M-SE  步进马达 549413
EMMS-ST-57-M-SEB  步进马达 549415
EMMS-ST-57-S-S  步进马达 549408
EMMS-ST-57-S-SB  步进马达 549410
EMMS-ST-57-S-SE  步进马达 549409
EMMS-ST-57-S-SEB  步进马达 549411
EMMS-ST-87-L-S  步进马达 549424
EMMS-ST-87-L-SB  步进马达 549426
EMMS-ST-87-L-SE  步进马达 549425
EMMS-ST-87-L-SEB  步进马达 549427
EMMS-ST-87-M-S  步进马达 549420
EMMS-ST-87-M-SB  步进马达 549422
EMMS-ST-87-M-SE  步进马达 549421
EMMS-ST-87-M-SEB  步进马达 549423
EMMS-ST-87-S-S  步进马达 549416
EMMS-ST-87-S-SB  步进马达 549418
EMMS-ST-87-S-SE  步进马达 549417
EMMS-ST-87-S-SEB  步进马达 549419
MTRE-ST-42-48S-AA  步进马达 530059：刘,：86-,86-,,地址:上海市黄浦区北京东路668号上海科技京城东楼20楼C2
MTRE-ST-42-48S-AB  步进马达 530060
SFC-LACI-VD-10-E-H0-CO  马达控制器 562849
SFC-LACI-VD-10-E-H0-DN  马达控制器 562851
SFC-LACI-VD-10-E-H0-IO  马达控制器 562845
SFC-LACI-VD-10-E-H0-PB  马达控制器 562847
SFC-LACI-VD-10-E-H2-CO  马达控制器 562850
SFC-LACI-VD-10-E-H2-DN  马达控制器 562852
SFC-LACI-VD-10-E-H2-IO  马达控制器 562846
SFC-LACI-VD-10-E-H2-PB  马达控制器 562848
SFC-LAC-VD-10-E-H0-CO  马达控制器 540633
SFC-LAC-VD-10-E-H0-DN  马达控制器 552346
SFC-LAC-VD-10-E-H0-IO  马达控制器 540038
SFC-LAC-VD-10-E-H0-PB  马达控制器 540631
SFC-LAC-VD-10-E-H2-CO  马达控制器 540634
SFC-LAC-VD-10-E-H2-DN  马达控制器 552347
SFC-LAC-VD-10-E-H2-IO  马达控制器 540039
SFC-LAC-VD-10-E-H2-PB  马达控制器 540632
SFC-DC-VC-3-E-H0-CO  马达控制器 540364
SFC-DC-VC-3-E-H0-DN  马达控制器 540368
SFC-DC-VC-3-E-H0-IO  马达控制器 538912
SFC-DC-VC-3-E-H0-PB  马达控制器 540366
SFC-DC-VC-3-E-H2-CO  马达控制器 540365
SFC-DC-VC-3-E-H2-DN  马达控制器 540369
SFC-DC-VC-3-E-H2-IO  马达控制器 538913
SFC-DC-VC-3-E-H2-PB  马达控制器 540367
CMMS-AS-C4-3A  马达控制器 552741
CMMP-AS-C10-11A-P3  马达控制器 551024
CMMP-AS-C2-3A  马达控制器 550041
CMMP-AS-C5-11A-P3  马达控制器 551023
CMMP-AS-C5-3A  马达控制器 550042
CMMS-ST-C8-7  马达控制器 547454
SEC-ST-48-6-P01  马达控制器 548945
CECX-X-M1  控制器 553853
CMXR-C1  控制器 552095
CPX-CMXX  控制块 555667
EMGA-120-P-G3-SAS-100  齿轮箱 552196
EMGA-120-P-G3-SAS-140  齿轮箱 552198
EMGA-120-P-G5-SAS-100  齿轮箱 552197
EMGA-120-P-G5-SAS-140  齿轮箱 552199
EMGA-160-P-G3-SAS-140  齿轮箱 552200
EMGA-160-P-G5-SAS-140  齿轮箱 552201
EMGA-40-P-G3-SAS-40  齿轮箱 552186
EMGA-40-P-G3-SST-42  齿轮箱 549428
EMGA-40-P-G5-SAS-40  齿轮箱 552187
EMGA-40-P-G5-SST-42  齿轮箱 549429
EMGA-60-P-G3-SAS-55  齿轮箱 552188
EMGA-60-P-G3-SAS-70  齿轮箱 552190
EMGA-60-P-G3-SST-57  齿轮箱 549430
EMGA-60-P-G5-SAS-55  齿轮箱 552189
EMGA-60-P-G5-SAS-70  齿轮箱 552191
EMGA-60-P-G5-SST-57  齿轮箱 549431
EMGA-80-P-G3-SAS-100  齿轮箱 552194
EMGA-80-P-G3-SAS-70  齿轮箱 552192
EMGA-80-P-G3-SST-87  齿轮箱 549432
EMGA-80-P-G5-SAS-100  齿轮箱 552195
EMGA-80-P-G5-SAS-70  齿轮箱 552193
EMGA-80-P-G5-SST-87  齿轮箱 549433
CAFM-D1-W  支架 552107
CAMF-B-M25-G4  插头 555676
CAMI-C  接口外壳 552116
NECC-L1G11-C1  插头 558328
NESC-C-D1-10-C1  电缆 552105
NESC-C-D1-15-C1  电缆 552106
NESC-C-D1-5-C1  电缆 552104
CASM-S-D2-R3  传感器接口 549292
CASM-S-D3-R7  传感器接口 558387
CAMC-DN  接口 547451
CAMC-ET  接口 552257
CAMC-M-S  存储卡 547453
CAMC-M-S-F1-V1  存储卡 560626
CAMC-M-S-F2-V1  存储卡 562211
CAMC-PB  接口 547450
CAMC-SC  接口 552258
BRW-250-072  制动阻力 538940
BRW-500-072  制动阻力 538941
MRC-NF-1-BSM-BSC  电源滤波器 176041
MRC-NF-3-BSM-BSC  电源滤波器 176042
SVG-1/230VAC-24VDC-10A  电源组 547868
SVG-1/230VAC-24VDC-5A  电源组 547867
SVG-1/230VAC-48VDC-10A  电源组 542404
SVG-1/230VAC-48VDC-5A  电源组 542403
SVG-1/230VAC-ASI-5A  电源组 547869
SVG-3/400VAC-48VDC-20A  电源组 542405器