CCD视觉对位和运动控制思路 UVW平台XXY平台
时间:2023-01-07 阅读:2111
一、UVW平台介绍
二、视觉对位计算方法
简单说明一下视觉对位和运动控制思路:
1、通过UVW平台供应商提供的说明书,找到机械参数,得到UVW三个轴的初始坐标(基于UVW平台原点坐标系);
2、通过视觉标定方法,确定相机坐标系到UVW平台坐标系的转换矩阵;确定标志物模板基于UVW平台原点坐标系的坐标值(x_m, y_m);
3、通过相机得到标志物模板位置和待纠偏标志物之间的x、y、θ偏移量(基于UVW平台原点坐标系);
4、按照上图公式,输入三个轴初始坐标,设置旋转中心为(0,0),输入θ偏移量,可得到UVW三轴新的坐标值,以及待纠偏物体的新的坐标,以及三个电机对应的给进量A1、A2、A3;
5、输入上一步求得的UVW三轴新的坐标值,另外通过上一步求得的待纠偏物体的新的坐标,计算得此时待纠偏物体到模板点位置的x2、y2偏移量;输入x2、y2偏移量,则可以得到三个电机对应的给进量B1、B2、B3;
6、将5和6步获取的三个电机的给进量对应相加,分别得到对应电机给进量C1、C2、C3,并用此给进量驱动对应电机即可。即是,将运动过程拆解,变成平移和旋转部分,分别计算电机给进量。