REXROTH基于驱动的运动逻辑MLD模块-技术文章-东莞市广联自动化科技有限公司手机版

REXROTH基于驱动的运动逻辑MLD模块

时间：2013-12-09 阅读：1286

REXROTH运动逻辑

基于驱动
IndraMotion MLD

REXROTH基于驱动的运动逻辑MLD模块紧凑和

已获认证的安全技术
符合 IEC 61131-3 标准的驱动器集成的运动逻辑控制
zui大 8 根伺服轴的电子同步
采用软件框架 IndraWorks 的直觉工程
可选的技术接口和通信接口

REXROTH的IndraMotion MLD将运行和PLC功能熔合在一个现代化的、开放式的自动化平台上，用于模块化的机械设计。分散式控制设计在IndraDrive驱动平台上构建了一个紧密的运动逻辑系统，而无需使用上级控制系统。

REXROTH的这种驱动解决方案既可在单轴控制系统中使用，也可在zui多达10轴的多轴控制系统中使用。随时可使用功能帮助，以便可以便捷地使用IndraDrive驱动系统的智能驱动功能。组件符合PLCopen的标准，因此可使用标准的运行逻辑功能。REXROTH的IndraMotion MLD模块的工艺和通信程序都是开放式的，便于集成在您的自动化系统中。

REXROTH基于驱动的运动逻辑MLD模块技术资料

		MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi
控制器
Runtime system	integrated motion logic system	●	●	●	●	●
多任务		●	●	●	●	●
数据管理		●	●	●	●	●
存储	启动项目	●	●	●	●	●
	作为压缩归档文件的可编程逻辑控制器项目	●	●	●	●	●
	内部存储器和移动存储器中的用户数据	●	●	●	●	●
支持	系统事件	●	●	●	●	●
带同步功能的探针		○	○	○	○	○
用户存储器	Total: Code, data	4 MB	4 MB	512 kB	512 kB	512 kB
非易失性存储器	Total: System, user	32 kB	32 kB	32 kB	32 kB	32 kB
主板诊断和设置
Status display （boot, SERCOS, test）	表現	●	●	●	●	-
错误、警告、提示、系统重置	显示器、按键	●	●	●	●	-
Ethernet settings （IP address）	显示器、按键	●	●	●	●	-
电压检测，看门狗		●	●	●	●	●
继电器输出就绪		●	●	●	●	●
IndraMotion Service Tool		▼	▼	-	-	-
机载通讯接口
sercos III	实时以太网总线	●	●	○	○	▼
sercos III	实时以太网总线	○	○	○	○	▼
Multi-Ethernet		●	●	●	○	▼
sercos II	实时运动总线	○	○	○	○	○
PROFIBUS	Slave	○	○	○	○	-
PROFINET IO	Device （Slave）	○	○	○	○	▼
EtherNet/IP	Adapter （Slave）	○	○	○	○	▼
DeviceNet	Slave	-	○	-	○	-
EtherCAT	Slave	○	○	○	○	▼
以太网 TCP/IP 协议		●	●	●	○	▼
ModbusTCP	Server （Slave）	○	○	○	○	▼
CANopen	Slave	▼	○	▼	◇	-
RS232	主板技术	-	●	-	●	-
选项
Encoder	数量	max. 2	max. 2	max. 2	max. 2	max. 1
编码器仿真	数量	-	max. 1	-	max. 1	-
人机接口
IndraControl VCP, VCH	Ethernet TCP/IP, OPC	○	○	○	○	○
IndraControl VEP, VEH	Ethernet TCP/IP, OPC	○	○	○	○	○
IndraControl VSP, VPP, VSB/VDP, VPB/VDP	Ethernet TCP/IP, OPC	○	○	○	○	○
REXROTH基于驱动的运动逻辑MLD模块的输入/输出
的主板技术
数字输入	数量	5	3	5	4	5
Digital inputs/outputs （user-defined settings）	数量	1	4	1	3	1
快速数字输入	Number of I/O / sample rate	2/500 µs	2/41 µs	2/500 µs	1/83 µs	2/500 µs
模拟输入/输出		1 / -	1 / 2	1 / -	max. 2 / -	-
Locally
模拟输入/输出		-	max. 2 / 2	-	max. 2 / 2	-
Digital inputs/outputs		-	max. 16/16	-	max. 16/16	-
通过内联分散（IP20）
sercos III	主板技术	●	●	○	○	▼
Logic-Control
PLC 运行时间系统
IndraLogic 1G 内核	Conforming with IEC 61131-3	●	●	●	●	●
Program organization	According to IEC 61131-3	●	●	●	●	●
IEC-61131-3 应用程序的加载和执行		●	●	●	●	●
Task management
可自由规划的任务（优先 0-20）	Cyclic, free-running, event-controlled, extern event-controlled	4	4	4	4	4
输入/输出进程映像的同步时钟处理		●	●	●	●	●
输入/输出进程映像的同步时钟处理		●	●	●	●	●
min. PLC cycle time	Synchronous with system cycle	1 ms	1 ms	1 ms	1 ms	1 ms
min. PLC cycle time	Synchronous with sercos cycle	1 ms	1 ms	1 ms	1 ms	1 ms
min. Motion cycle time	用于控制器优化的实际值发生器	0.25 ms	0.25 ms	1 ms	1 ms	1 ms
PLC 处理时间
1000 个指令的标准处理时间	指令混合（实数、整数、布尔值等）	50	50	100	260	260
	布尔操作	50	50	100	270	270
	字操作	45	45	90	240	240
运动控制
Number of axes	实时 / 虚拟 / 编码器 / 连接	1 / 10 / 2 / 1	1 / 10 / 2 / 1	1 / 1 / 2 / 0	1 / 1 / 2 / 0	1 / 1 / 2 / 0
同步站（ELS – 电子直线轴）	实轴（伺服驱动器）	●	●	●	●	●
	虚轴（虚拟主轴）	●	●	●	●	●
	编码器轴（实际主轴）	●	●	●	●	●
	连接轴（交叉通信）	●	●	-	-	-
	Dynamic synchronization	●	●	●	●	●
	Master axis cascading	●	●	-	-	-
Positioning	Single-axis	●	●	●	●	●
Electronic gears		●	●	●	●	●
Electronic cams	极值点表（集成在驱动器内部，zui大 1024 个极值点）	4	4	4	4	4
Electronic cams	电子运动轮廓（集成在驱动器内部，zui大 8 个分段的运动轮廓）	2	2	2	2	2
Torque control		●	●	●	●	●
Velocity control		●	●	●	●	●
Motion commands according to PLCopen （choice）	MC_MoveAbsolute	●	●	●	●	●
	MC_MoveRelative	●	●	●	●	●
	MC_MoveVelocity	●	●	●	●	●
	MC_CamIn, MC_CamOut	●	●	●	●	●
	MC_GearIn, MC_GearOut	●	●	●	●	●
Extended motion commands （choice）	MB_ReadListParameter	●	●	●	●	●
	MB_WriistParameter	●	●	●	●	●
	MB_GearInPos	●	●	●	●	●
	MB_PhasingSlave	●	●	●	●	●
	MB_Home	●	●	●	●	●
	MB_ClearAllError	●	●	●	●	●
的系统功能
凸轮驱动装置		○	○	○	○	○
Encoder		○	○	○	○	○
Fault tolerance concerning malfunction of connected devices		●	●	○	○	○
Deactivation of	输入/输出	●	●	○	○	○
Deactivation of	Drives	●	●	-	-	-
Ring Recovery and Redundancy		●	●	○	○	○
Technology functions （choice）
打印标记控制器		○	○	○	○	○
横切机		○	○	-	-	-
飞锯机		○	○	○	○	○
应力调节器		○	○	-	-	-
Register Control		○	○	○	○	○
卷绕机		○	○	○	○	○
Smart belt		○	○	○	○	○
诊断
诊断（状态、警告、出错）	功能块（软件）	●	●	●	●	●
	诊断存储器的参数读取（软件）	●	●	●	●	●
	本地显示（控制器硬件）	●	●	●	●	●
	轴监测（如：功率、编码器、极限值）	●	●	●	●	●
	诊断存储器（64 kB, zui大 999 条信息）	●	●	●	●	●
Debugging monitor for IEC applications		●	●	●	●	●
Drive systems
IndraDrive		●	●	-	-	-
IndraDrive Mi	Firmware MPB	▼	▼	-	-	-
IndraDrive Cs		●	●	-	-	-
主通信	sercos III	●	●	●	●	●
min. sercos III cycle time		0.25 ms	0.25 ms	1 ms	1 ms	1 ms
工程与操作
IndraWorks		○	○	○	○	○
IndraMotion Service Tool		▼	▼