一种是流动式机器人，这类机器人没有驱动装置，只是随着管内流体流动，属于不需要消耗能源的被动型机器人，但是其运动模式相当有限。

　　二种是轮式机器人，这一类机器人广泛运用于管道检查工作，目前许多的商业机器人就是这一类型。

　　三种是履带式机器人，即用履带代替轮子。

　　第四种是腹壁式机器人，这类机器人通过可以伸张的机械臂紧贴管道内壁，推动机器人前进。

　　五种是行走式机器人，这类机器人通过机械足运动，但是这类机器人需要大量驱动器，并且难以控制。

　　六种是蠕动式机器人，这类机器人像蚯蚓一样通过身体的伸缩前进。

　　七种是螺旋驱动式，即驱动机构做旋转运动，螺旋前进。

　　八种是蛇型机器人，这类机器人有许多关节，像蛇一样前行。
 

　　可完成的管道作业有:

　　A:人生产、安装过程中的管内外质量检测。

　　B:使用过程中焊缝情况、表面腐蚀、裂缝破损等故障诊断。

　　C:恶劣环境下管道清扫、喷涂、焊接、内部抛光等维护。

　　D:对埋地旧管道的修复。

　　E:管道内外器材运送、抢救等其它用途。