EMG纠偏备件

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步进电机驱动器与伺服电机驱动器的区别如下：

1.实质不一样：步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器。在实质上来说是两个其实不一样的东西。

2、原理不一样：步进电机驱动器的原理，采用单性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，能使步进电机步进转动。目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。

3、种类不一样：步进电机驱动器包括反应式步进电动机（VR）、永磁式步进电动机（PM）、混合式步进电动机（HB）等。伺服驱动器的测试平台主要有以下几种：采用伺服驱动器—电动机互馈对拖的测试平台、采用可调模拟负载的测试平台、采用有执行电机而没有负载的测试平台、采用执行电机拖动固有负载的测试平台和采用在线测试方法的测试平台。

多轴伺服驱动器同步系统控制方法与流程

背景技术：

伺服驱动器（servo drives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的**产品，是机械装备实现高精度数控化的重要核心零部件。

近年来，诞生了实时工业以太网技术。该技术不仅传输速度快，数据包容量大，传输距离长，拓扑结构灵活，而且能保障较高的实时和同步性能，因而成为解决上述问题的新方案。由于厂商选择的传输介质和通讯协议的不同，形成了多个技术路线，目前主流的工业以太网协议包括POWERLINK、EtherCAT、SERCOS III、PROFINET等。

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技术实现要素：

针对现有技术中的这些缺点，本发明的目的在于提供了一种多轴伺服驱动器同步系统控制方法，应用该方法可以确保在各轴伺服驱动器同步通信的过程中，同步过程中各周期互不干扰，且不会随着时间的推移导致各轴伺服中断程序之间依然同步，从而保证了数据和执行同步的准确性。

该方法为各轴伺服驱动器在同步信号SYNCEVT到达的同时，均重置伺服时钟，使得各轴伺服时钟在经过时间Tsync_off后才触发伺服中断程序；

其中时间Tsync_off满足下列条件：Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off，Tcycle为伺服控制周期（即电流环周期），Tservo为伺服中断程序执行时间，Tjitter为同步信号SYNCEVT抖动时间；

其中时间Tsync_off满足下列条件：Tsync_off>Texchange+Tjitter，Texchange为伺服驱动器主控模块和工业以太网协议模块进行数据交互，Tjitter为同步信号SYNCEVT抖动时间；

Texchange=T1+T2+T3，主站下发的数据存储到伺服驱动器本地接收缓存区，此为T1时间；接着对本地接收缓存数据按照应用层协议进行解析，获得本地命令数据，此为T2时间；然后锁存主站索取的反馈数据至本地发送缓存区，供主站读取，此为T3时间；

Texchange=T2+T3，对伺服驱动器本地接收缓存数据按照应用层协议进行解析，获得本地命令数据，此为T2时间；然后锁存主站索取的反馈数据至伺服驱动器本地发送缓存区，供主站读取，此为T3时间

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