伺服控制器附件HAS01.1-065-NNN-CN

我公司专业代理博世力士乐（BOSCH-REXROTH）、阿托斯ATOS、派克Parker、迪普马DUPLOMATIC、油研YUKEN;本特利bentley、贝加莱B&R、西门子、光洋KOYO，美国ASCO，美国PARKER派克 等系列进口产品

伺服控制器附件HAS01.1-065-NNN-CN 力士乐伺服驱动  伺服驱动器（servo drives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的产品。
目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。

上海韦米机电设备有限公司位于浦东金桥是全国工业传动流体自动化领域实力较强的经销代理商，有着丰富的气动液压技术服务、工业销售及采购的经验，主营产品涉及液压泵阀（电磁阀、柱塞泵拳头产品）、工控产品、驱动模块、伺服电机、可编程控制器PLC、数控传动、传感器系列、电源、气动元件、工业仪器仪表。具体主要经营品牌及产品如下
博世力士乐rexroth工业液压气动元件大量现货（电磁换向阀、节流阀、单向阀、比例阀、伺服阀、安全溢流阀、流量控制阀、减压阀、调节阀、压力继电器、比例放大板、放大器，轴向柱塞泵、叶片泵、齿轮泵，伺服驱动器、伺服电机，气动元件、气动阀、气缸等），部分系列型号
电磁阀4WE6、4WE10、4WE16；电液阀4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
单向阀S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插装阀LC、LFA
溢流阀DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，减压阀DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
节流阀Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；调速阀2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡阀FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，继电器HED80、HED40，电子单元VT、0811
比例方向阀4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高频响方向阀4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系统HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量马达A2FM，A4FM，A10FM/E， 齿轮泵0510、AZPF，叶片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普马DUPLOMATIC、美国Parker派克及EATON VICKERS伊顿 威格士液压、日本YUKEN油研泵阀优势现货系列（电磁阀换向阀、压力开关、柱塞泵、齿轮泵、比例阀、截止阀、开关阀等），
奥地利贝加莱B&R  br-automation自动化配品配件货期短现货多（伺服驱动器、触摸屏、工控机、CPU模块、总线控制器、X20\2003\2005\2010系统中各类功能模块等）

电磁阀|换向阀|方向阀力士乐REXROTH电磁阀、迪普马DUPLOMATIC电磁阀、REXROTH力士乐方向阀、油研YUKEN电磁阀、VICKERS威格士电磁阀、阿托斯ATOS电磁阀

轴向柱塞泵|油泵|变量泵VICKERS威格士柱塞泵、Parker柱塞泵、油研YUKEN液压泵、DUPLOMATIC柱塞泵、阿托斯ATOS油泵、力士乐轴向柱塞泵

液压阀|单向阀|节流阀迪普马节流阀、阿托斯单向阀、迪普马单向阀、REXROTH减压阀、力士乐节流阀、力士乐单向阀

溢流阀|减压阀|截止阀阿托斯溢流阀、迪普马减压阀、迪普马溢流阀、力士乐截止阀、力士乐减压阀、力士乐溢流阀

气动元件|气动阀门|换向阀力士乐REXROTH气动元件、美国ASCO电磁阀、Parker派克气动阀、AIRTEC爱尔泰克电磁阀

放大器|压力开关|传感器阿托斯放大器、力士乐压力传感器、迪普马压力开关、力士乐压力继电器、力士乐放大器

电磁线圈|插头|电气配件力士乐电气配件、博世电磁线圈、力士乐接线盒、迪普马电磁阀线圈、力士乐电磁阀线圈

奥地利贝加莱B&R贝加莱工控机、贝加莱触摸屏、贝加莱伺服电机、贝加莱模块、贝加莱伺服驱动器

比例阀|伺服阀|流量控制阀REXROTH比例溢流阀、REXROTH比例减压阀、ATOS比例方向阀阀、DUPLOMATIC比例阀、REXROTH流量阀、REXROTH伺服阀、REXROTH力士乐比例阀

西门子（siemens）工控备件西门子低压电气、西门子Siemens模块、西门子Siemens伺服电机、西门子Siemens伺服驱动器

本特利（Bently Nevada）本特利Bently延伸电缆、本特利Bently模块、本特利Bently探头、本特利Bently前置器、本特利Bently传感器

REXROTH力士乐伺服产品REXROTH力士乐伺服驱动器、REXROTH力士乐伺服电机、REXROTH力士乐伺服配件

力士乐数控伺服系统

   伺服阀的功能:将输入至系统的小功率控制电信号转变为阀芯的运动，而閥芯的运动又去控制流向液压执行元件的压力能(压力和流量)，

实现电液信号的转换和放大以及对液压执行元件的精确控制。伺服阀是电液伺服系统的核心元件。

 伺服阀的特点:伺服阀有机地结合了精密机械、电子技术和液压技术;具有控制精度高、响应快、体积小、结构紧凑、功率放大系数高、直线度好、死区小、灵敏度高、动态性能高等特点。已广泛应田于各种液压伺服系统中。输入一电流指令信号给力矩马达的线将会产生电磁力作用于衔

铁的两端，衔铁因此而带动弹簧管内的挡板偏转。而挡板的偏转将减小某个喷嘴的流量，进而改变了与此喷嘴相通的阀芯一侧的压力，推动主阀芯向一-边移动。

 阀芯的位移打开了供油口与一个控制油口的通道，沟通了另一个控制油口与回油口之间的通道。同时阀芯的位移也对弹簧杆产生一个作用力，此作用力形成了对衔铁挡板组件的回复力矩，

当此回复力矩与由力矩马达的电磁力作用在衔铁挡板处的力.矩相平衡时，挡板回到零位，主阀芯保持在这一平衡状态的开启位置，直到输入的给定信号发生改变。

 总之:阀芯的位移与输入的电流信号大小成正比，在恒定的阀压降下，流过阀的负载流量与阀芯位移成正比。

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伺服系统就是带有负反馈的控制系统,而伺服阀就是带有负反馈的控制阀。

阀对流量的控制可以分为两种:

  一种是开关控制:要么全开、要么全关,流量要么最大、要么最小,没有中间状态，

如普通的电磁换向阀、电液换向阀。

  另一种是连续控制:阀口可以根据需要打开任意一个开度 ,由此控制通过流量的大小，

这类阀有手动控制的,如节流阀,也有电控的,如比例阀、伺服阀。

  所以使用比例阀或伺服阀的目的就是:以电控方式实现对流量的节流控制(当然经过

结构上的改动也可实现压力控制等),既然是节流控制,就必然有能量损失,伺服阀和其它

阀不同的是,它的能量损失更大-些,因为它需要一定的流量来维持前置级控制油路的工

作。

  伺服阀的主阀一般来说和换向阀一样是滑阀结构,只不过阀芯的换向不是靠电磁铁来

推动,而是靠前置级阀输出的液压力来推动,这一点和电液换向阀比较相似,只不过电液

换向阀的前置级阀是电磁换向阀,而伺服阀的前置级阀是动态特性比较好的喷嘴挡板阀或

射流管阀。

  也就是说,伺服阀的主阀是靠前置级阀的输出压力来控制的,而前置级阀的压力则来

自于伺服阀的入口p ,假如p口的压力不足,前置级阀就不能输出足够的压力来推动主阀

芯动作。

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电液伺服阀的分类

电液伺服阀是电液联合控制的多级伺服元件,它能将微弱的电气输入信号放大成大功

率的液压能量输出。它具有控制精度高和放大倍数大等优点,在液压控制系统中得到广泛

的应用。

电液伺服阀可按不同方面分为以下几大类:

1按液压放大级数可分为单级电液伺服阀,两级电液伺服阀,三级电液伺服阀。

2按液压前置级的结构形式, 可分为单喷嘴挡板式,双喷嘴挡板式,滑阀式,射流管

式和偏转板射流式。

3按反馈形式可分为位置反馈式,负载压力反馈式,负载流量反馈式,电反馈式等。

4按电机械转换装置可分为动铁式和动圈式。

5按输出量形式可分为流量伺服阀和压力控制伺服阀。

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伺服液压机保养的五大要点

伺服液压机在机械行业中应用较广，但是日常中伺服液压机需要保养，很多人不了解伺服液压机的保养方法，下面为大家分享伺服液压机五大保养要点。

1、油箱的液面要经常保持足够的高度，使系统中的油液有足够的循环冷却条件，并注意保持油箱、油管等设备的清洁，以有利于散热。一般油温在30℃-55℃为安全温度使用温度，性能最高，寿命最长。

2、液压油是液压站工作时的能量传递介质，液压油的质量、清洁度、粘度对液压泵、液压阀及液压缸的寿命起到了主导地位，故在使用液压站时应高度重视液压油的质量和保持液压油的清洁。液压系统用油，必须经过严格的过滤，在液压系统中应配置滤油器。

3、液压油每一年更换一次，其中第一次更换时间不应超过三个月;为保证压机可靠运行，压机某些元件在达到使用寿命周期后，建议用户必须予以更换。

4、滑块应经常注润滑油，立柱外表露面应经常保持清洁，每次工作前应先喷注机油。为了防止灰尘和水等落入油液，油箱周围应保持清洁，应定期进行维护保养。

5、系统工作压力是通过调压阀来调定液压泵的输出压力。一般情况，调定的压力不能超过其原来设计的额定压力，否则有可能造成液压泵损坏、液压阀卡死或电机烧坏等等现象。在公称压力500T下集中载荷最大允许偏心40mm。偏心过大易使立柱拉伤或出现其它不良现象。

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电液何服阀使用说明

电液何服阀是非常精密的电液转换和放大元件，在使用中要注意:

1安装时先取下保护板不必内部启封，即可用四个螺钉将伺服阀固定于使用对象转接座上。伺服阀壳体下

边缘标有P记号一侧为进油窗口，标有R记号一侧为回油窗口。注意应与系统进回油路相对应，切勿接错。

2.进入伺服阀一侧的工作液应使用过滤精度不低于10微米的油滤过滤。

3'1伺服阀使用时应先供给额定压力，后通入电流，以防止损坏内部构件。

4伺服阀由系统卸下后，要向阀体注入清洁的工作液并装.上保护板。

5‘根据具体使用方法，注意力矩马达线圈的接线方式及方法。

6‘安装伺服阀时注意力矩马达底部挡板的保护，以免磕碰受力改变伺服阀的零位。

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电液伺服阀的分类

电液伺服阀是电液联合控制的多级伺服元件,它能将微弱的电气输入信号放大成大功

率的液压能量输出。它具有控制精度高和放大倍数大等优点,在液压控制系统中得到广泛

的应用。

电液伺服阀可按不同方面分为以下几大类:

1按液压放大级数可分为单级电液伺服阀,两级电液伺服阀,三级电液伺服阀。

2按液压前置级的结构形式, 可分为单喷嘴挡板式,双喷嘴挡板式,滑阀式,射流管

式和偏转板射流式。

3按反馈形式可分为位置反馈式,负载压力反馈式,负载流量反馈式,电反馈式等。

4按电机械转换装置可分为动铁式和动圈式。

5按输出量形式可分为流量伺服阀和压力控制伺服阀。

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   伺服阀的功能:将输入至系统的小功率控制电信号转变为阀芯的运动，而閥芯的运动又去控制流向液压执行元件的压力能(压力和流量)，

实现电液信号的转换和放大以及对液压执行元件的精确控制。伺服阀是电液伺服系统的核心元件。

 伺服阀的特点:伺服阀有机地结合了精密机械、电子技术和液压技术;具有控制精度高、响应快、体积小、结构紧凑、功率放大系数高、直线度好、死区小、灵敏度高、动态性能高等特点。已广泛应田于各种液压伺服系统中。输入一电流指令信号给力矩马达的线将会产生电磁力作用于衔

铁的两端，衔铁因此而带动弹簧管内的挡板偏转。而挡板的偏转将减小某个喷嘴的流量，进而改变了与此喷嘴相通的阀芯一侧的压力，推动主阀芯向一-边移动。

阀芯的位移打开了供油口与一个控制油口的通道，沟通了另一个控制油口与回油口之间的通道。同时阀芯的位移也对弹簧杆产生一个作用力，此作用力形成了对衔铁挡板组件的回复力矩，

当此回复力矩与由力矩马达的电磁力作用在衔铁挡板处的力.矩相平衡时，挡板回到零位，主阀芯保持在这一平衡状态的开启位置，直到输入的给定信号发生改变。

 总之:阀芯的位移与输入的电流信号大小成正比，在恒定的阀压降下，

流过阀的负载流量与阀芯位移成正比。

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力士乐伺服驱动器 力士乐伺服驱动 力士乐变频器 博世力士乐伺服驱动 博

世力士乐变频器 博世变频器 BOSCH-REXROTH伺服驱动 BOSCH-REXROTH伺服驱

动控制器 REXROTH伺服驱动控制器 力士乐伺服电机  力士乐异步电机 力士

乐三相同步电机 REXROTH伺服电机 REXROTH i/o模块 力士乐IO模块 BOSCH-

REXROTH伺服电机 REXROTH伺服电机 REXROTH伺服控制 REXROTH PLC模块

REXROTH数控系统 力士乐数控驱动 REXROTH数控驱动 力士乐驱动系统

REXROTH驱动系统 力士乐驱动控制器 REXROTH驱动控制器 博世REXROTH驱动

系统

常见的伺服驱动器故障及处理方法

伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的产品。以下为伺服驱动器维修的几种方法。

1、LED灯是绿的，但是电机不动

（1） 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。处理方法：检查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

（2） 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。

处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。

2、上电后，驱动器的LED灯不亮

故障原因：供电电压太低，小于最小电压值要求。

处理方法：检查并提高供电电压。

3、当电机转动时， LED灯闪烁

（1） 故障原因：HALL相位错误。

处理方法：检查电机相位设定开关是否正确。

（2） 故障原因：HALL传感器故障。

处理方法：当电机转动时检测Hall A， Hall B， Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。

4、LED灯始终保持红色

故障原因：存在故障。

处理方法：原因： 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。

5、电机失速

（1） 故障原因：速度反馈的极性搞错。

处理方法：

a、如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。（某些驱动器上可以）

b、如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。

c、如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。

d、如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

（2） 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

6、电机在一个方向上比另一个方向跑得快

（1） 故障原因：无刷电机的相位搞错。

处理方法：检测或查出正确的相位。

（2） 故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。

处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。

（3） 故障原因：偏差电位器位置不正确。

处理方法：重新设定。

7、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出

故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。

处理方法：可以用直流电压表检测观察。

8、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，如何处理？

（1）故障原因：高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误;

处理方法：检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。

（2）故障原因：输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误

处理方法：

a、增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能;

b、延长加减速时间;

c、负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。

（3）故障原因：运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。

处理方法：

a.增大偏差计数器溢出水平设定值;

b.减慢旋转速度;

c.延长加减速时间;

d.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。

9、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理？

① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;

② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良;

检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开;

④ 监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入;

⑤ Run运行指令正常;

⑥ 控制模式务必选择位置控制模式;

⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致;

⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。