和传统的串联机构相比，并联机构的零部件数目相对较少，而且都是一些常见通用的零部件，如虎克铰、球铰、滚珠丝杠、伺服电机、伸缩杆件等零部件。由于这些通用的零部件可由专业的生产商模块化大规模制造，因此，其具有性能高、成本低的优点，对于并联机械手的开发设计十分有利。 除了上述所描述在结构上的突出特点以外，并联机械手在实际应用中还有其他更多的优势，主要优点如下：

（1）负重比大。并联机构的每条运动链都要承受载荷，因此，在相同的自重

情况下，并联机构较串联机构具有更大的承载能力。

（2）刚度大。并联机构的每条运动链可以分享载荷，同时大多数情况下可以设计其只承受拉成仅受拉力与压力载荷。高的刚度使得每条运动链上的变形都极小，确保了并联机构上末端执行器的位置精度。