由于刀库及*交换方式不同，换刀机械手种类繁多。

  这种机械手的拔刀、插刀动作，大都由油缸动作来完成。根据结构要求，可采取油缸动活塞固定;或活塞动油缸固定的结构形式。而手臂的回转动作，则通过活塞的运动带动齿条齿轮传动来实现。机械手臂的不同回转角度，是由活塞的可调行程来保证。

    由于液压驱动的机械手需要采用严格的密封，还需较复杂的缓冲机构;控制机械手动作的电磁阀都有一定的时间常数，因而换刀速度慢。近年来国内、外先后研制出凸轮联动式单臂双爪机械手。这种机械手的优点是由电动机驱动，不需较复杂的液压系统及其密封、缓冲机构，没有漏油现象，结构简单，工作可靠。同时，机械手手臂的回转和播刀、拔刀的分解动作是联动的，部分时间可重叠，从而大大缩短了换刀时间。

当前一工序加工结束后需要更换新刀加工时，Pc系统发出自动换刀指令}tos控制机床主轴准停。机械手执行换刀动作，将主轴上用过的旧刀和刀库上选好的新刀进行交换。与此同时，应通过软件修改PC内部的刀号数据表，使相应的刀号表单元中的刀号与交换后的刀号相对应。