1.执行机构的定位和缓冲是机械手作业平稳牢靠的要害。该机械手手臂伸出、手腕反转由死挡铁定位确保精度，端点抵达前宣布信号堵截油路，滑行缓冲，手臂缩回和上升由行程开关当令宣布信号，提早堵截滑行缓冲并定位。此外，手臂弹性缸和升降缸选用了电液换向阀换向，调理换向时间，也添加缓冲作用。因为手臂的反转有些质量较大，转速较高，运动惯性矩较大，体系的手臂反转缸除选用单向调速阀回油节省调速外，还在回油路安装了行程节省阀19进行减速缓冲，后由定位缸插销定位，满意定位精度要求。
2.手臂升降为立式液压缸，为支承平衡手臂运动部件的自重，选用了单向次序阀12的平衡回路。
3.体系选用了双泵供油，额外压力为6.3MPa，手臂升降与弹性时由两个泵一起供油，手臂及手腕反转、手指松紧和定位缸作业时，只有小流量泵2供油，大流量泵1自动卸载。因为定位缸和操控油路所需压力较低，在定位缸支路上串联减压阀8，使之获得安稳的压力。
4.手指夹紧工件后不受体系压力动摇的影响，牢固地夹紧工件，选用了液控单向阀21的锁紧回路。
5.手臂的弹性和升降选用单杆双作用液压缸驱动，手臂伸出和升降速度分别由单向调速阀15、13和11完成回油节省调速；手臂及手腕的反转由摇摆液压缸驱动，其正反运动速度亦选用17和18、23和24单向回油节省调速。路滑行缓冲，手臂缩回和上升由行程开关当令宣布信号，提早堵截滑行缓冲并定位。此外，手臂弹性缸和升降缸选用了电液换向阀换向，调理换向时间，也添加缓冲作用。因为手臂的反转有些质量较大，转速较高，运动惯性矩较大，体系的手臂反转缸除选用单向调速阀回油节 省调速外，还在回油路安装了行程节省阀19进行减速缓冲，后由定位缸插销定位，满意定位精度要求。这就是叶片泵系统的六个特点。
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