一、设备概述

BPYT-106型工业机器人拆装平台由拆装实训台、埃夫特ER3B-C60工业机器人单元、置物料盒、拆装工具柜和灯架等设备组成。

工业机器人拆装平台主要是为了让学生了解机器人的内部构造，从拆装过程中了解机器人的装配工艺，了解机器人各部件的装配要求。从结构上划分，工业机器人的拆装分为底座部分的拆装、大臂部分的拆装、小臂部分的拆装以及手腕部分的拆装。利用可旋转的拆装台，对工业机器人的各个部件进行拆解，并根据各零件所属的自动度，将各零部件放置于对应的料盒中。完成拆解后再根据各部件的装配工艺，将各零件依次安装在正确的位置上。完成拆装实训后，将工具依次合理摆放于工具柜中。确认拆装正确无误后，接通电源，依次测试机器人各轴是否可以正常动作。

二、技术参数

1.输入电源：单相三线  AC220V±10％   50HZ，

2.工作环境：温度-10℃－+40℃，相对湿度<85％（25℃），无水珠凝结海拔<4000m

3.输出电源：直流稳压电源：24V/5A。

4.设备尺寸：1800*1000*1780 (L*W*H，包括机器人本体的高度)。

5.ER3A-C60型六关节工业机器人

本体参数：

(1)大抓取重量：3KG。

(2)动作半径：630mm。

(3)重复定位精度：±0.02mm。

(4)运动范围：1轴：±167 º，

2轴：+90 º /-130 º，

3轴：+101 º /-71 º，

4轴：±180 º,

5轴：±113 º，

6轴：±360 º。

     (5)机器人高度：702mm

拆装工具工装

辅助材料清单

三、设备组成及功能描述

1.ER3A-C60工业机器人

ER3A-C60工业机器人包括机器人本体、控制柜和示教器，该机器人精度高、安装方式任意，在搬运、码垛、装配等方面有着广泛的应用。机器人机械系统是指机械本体组成，机械本体由底座部分、大臂、小臂部分、手腕部件和本体管线部分组成，共有6个伺服电机可以驱动6个关节的运动实现不同的运动形式。机器人各轴的传动方式如下：

下图标示了机器人各个组成部分及各运动关节的定义：

图1： ER3A-C60机器人本体及各关节定义

总体连接方式如下图所示：

图2 总体连接方式

2.手腕部分拆装单元（J5轴+J6轴）

图3：手腕部分拆装图

手腕部分拆装单元包含J5轴和J6轴的拆装，通过本单元的拆装，可以让学生了解机械手对手腕部分拆卸和装配的要求，熟悉机械手手腕部分的组成机构，认识机械手手腕部分的各组成零件及拆装和检测工具，了解螺栓及定位销的拆卸规则并能够正确拆装，会使用工具按照工艺规程要求拆卸机器手手腕部分，并对其进行检验。

3.小臂部分拆装单元（J4轴）

图3：手腕部分拆装图

图4：小臂部分拆装图

小臂部分拆装单元即为机器人J4单元的拆装，通过本单元的拆装，可以让学生了解机械手对小臂部分拆卸和装配的要求，熟悉机械手小臂部分的组成机构，认识机械手小臂部分的各组成零件及拆装和检测工具，了解螺栓及定位销的拆卸规则并能够正确拆装，会使用工具按照工艺规程要求拆卸机器手小臂部分，并对其进行检验。

4.大臂部分拆装单元（J3轴）

图5：大臂部分拆装图

大臂部分拆装单元即为机器人J3单元的拆装，通过本单元的拆装，可以让学生了解机械手对大臂部分拆卸和装配的要求，熟悉机械手大臂部分的组成机构，认识机械手大臂部分的各组成零件及拆装和检测工具，了解螺栓及定位销的拆卸规则并能够正确拆装，会使用工具按照工艺规程要求拆卸机器手大臂部分，并对其进行检验。

5.底座部分拆装单元（J1轴+ J2轴）

图6：底座部分拆装图

底座部分拆装单元即为机器人J1轴+J2轴单元的拆装，通过本单元的拆装，可以让学生了解机械手对底座部分拆卸和装配的要求，熟悉机械手底座部分的组成机构，认识机械手底座部分的各组成零件及拆装和检测工具，了解螺栓及定位销的拆卸规则并能够正确拆装，会使用工具按照工艺规程要求拆卸机器手底座部分，并对其进行检验。

6．实训工作台

图7：实训工作台

实训工作台尺寸为1800*1000*1780mm(L*W*H)，主体部分采用不锈钢折弯焊接而成，采用50mm复合桌面，承重500Kg。旋转拆装台位于实训工作台中间，机器人利用安装板安装于旋转拆装台上。两侧放置有6轴对应的置物盒，用来放置拆卸的零部件。工具柜放置于桌面右下方，拆装工具摆放于工具柜中，机器人控制柜放置于桌面左下方。

7．平台资源包

资源包包含平台应用方案书、机器人拆装实验实训指导书。

四、设备特点

1.设备直观：主要设备均采用直接外露式安装，设备可以更加直观的展现在学生面前，缩短了学生从教室到工业现场的过渡和适应时间。

2.结构灵活：系统采用模块式结构，系统使用和组合更加灵活，可满足实验、实训和考核等多种内容要求。

3.设备开放性、扩展性强：教师可以根据自己的教学需要，选择单个、多个拆装项目或整体拆装项目。

4.贴近现场实际：该设备的实训任务加深了对机器人结构的了解，可以满足学生做实验、课程设计，毕业设计的需要和学校承接工程项目之需求。

5.该平台有配套的实验指导书，方便教师利用该实训平台教学。

五、能够完成的实训项目

1.机器人的认识以及应用

2.机器人控制柜的结构与元器件

3.机器人的正确开关机和急停操作

4.示教器的应用

5.工业机器人手腕部分的拆卸

6.工业机器人手腕部分的装配

7.工业机器人小臂部分的拆卸

8.工业机器人小臂部分的装配

9.工业机器人大臂部分的拆卸

10.工业机器人大臂部分的装配

11.工业机器人底座部分的拆卸

12.工业机器人底座部分的装配

13.机器人的编程与调试

14.ER3B-C60机器人轨迹规划

15.机器人TCP标定实训

16.机器人IO模块的应用

17.工业自动化的了解与应用

18.系统故障诊断与维护