近日，福建农林大学机电工程学院研究人员在农业领域国际期刊《Agronomy》（JCR一区，中科院大类二区，影响因子IF=3.3）发表了题为"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性论文。在该论文中，研究人员利用上海腾拔Universal TA质构仪用于测定番茄果柄的拉伸强度、剪切力、弯曲断裂力等指标。

目前，对番茄组织物理特性的测量大多集中在果实和盆栽幼苗方面，针对番茄果柄物理特性的研究则较少。为了更好地适应番茄机械化有序采收并提高采收成功率，如图 1 所示，本研究的目的是全面测定番茄果柄的物理特性。为此，采用了三项测试：

（1）通过离区拉伸试验，获取离区拉力和拉伸强度，并分析拉力与离区直径之间的相关性。这为番茄采摘机器人在拉伸采摘模式下的设计提供了理论依据。

（2）通过对剪切部位进行单向测试找到最佳剪切部位。剪切响应面试验有助于确定果柄远端的最佳剪切角度和剪切速度。这些研究结果能够指导末端执行器中剪切部件的设计和参数优化。

（3）通过三点弯曲试验获取果柄的弯曲破坏力和弯曲强度，并得到破坏力与离区直径之间的相关性。这为番茄采摘机器人在弯曲采摘模式下的设计提供了理论依据。