对于机器人来说，实现类似人类的视觉和操作能力是非常具有挑战性的。因为其中涉及到了多种因素包括速度、图像质量、简单性、鲁棒性和成本等。而将3d相机直接架设到机器人手臂上的方式（eye in hand）因其灵活有效，相机可以在其最佳空间中工作，而不考虑工作空间界限和机器人伸展范围的限制。

目前，主流的3D相机要么没有足够优秀的三维图像质量，要么太慢，太大，或太重。典型的3D相机还缺少足够的鲁棒性，无法承受手臂机器人的机械冲击。幸运的是，这些挑战已经被成功攻克。Zivid设计的全新一代ZIVID TWO 3D彩色相机可以通过机器人手臂（见图1）安装提供持续性、一致性的高质量的点云数据。

图1  ZIVID TWO 3D彩色相机通过机器人手臂安装

ZIVID TWO 具有以下的特点：

一、体积小巧但性能强大

ZIVID Two具有300mm至1500mm的灵活工作距离，以及水平57°和垂直35°的视野范围，支持机器人引导应用的手臂和固定安装的多种方式。相机尺寸仅为169mmx 56mmx 122mm，重量也只有880克，非常小巧、轻便，这使得相机对机器人机动性和有效载荷的影响降至低。

图2  ZIVID TWO 相机体积小巧

二、优秀的3D图像质量

在当今的视觉系统中，诸如分辨率、伪影和真实度数据错误等严重限制了传统3D相机在无序抓取等工业应用中的潜力。ZIVID全新一代3D彩色相机—ZIVID Two，在克服这些限制方面取得了巨大的进步。ZIVID TWO相机与深度学习、人工智能和目标探测算法等相结合，赋予机器人可以识别更多的对象，更好地规划抓取姿态，从而更可靠地完成物料的处理。

通过对具有3D HDR成像和最新的伪影去除技术等多项发明的应用，ZIVID TWO大幅拓展了捕捉具有挑战性的目标场景的边界。作为一款高分辨率的3D彩色相机，它在700 mm的工作范围时，分辨率可以高达60μm，从而能够捕捉到视野内各种不同物体的数据信息，包括闪光、反光和光吸收的物料，如塑料包装材料和金属圆柱体，以及微小和高度精细的零件。而真实的颜色信息让客户有效区分颜色和形状相似的物体。为了减少失误率，并提高物料处理的精确度，ZIVID TWO采用了热稳定和机械稳定增强技术以及浮动校准技术。这些增强技术的应用使得物料与图像尺寸真实度误差小于0.2%，在整个操作过程中实现最佳的系统性能。

图3  ZIVID TWO 相机成像效果

三、坚固耐用

ZIVID TWO彩色相机拥有一个用于连接的10GigE的数据接口；采用坚固的镁合金外壳，拥有IP65的防护等级，防尘、防水；额定工作温度范围从0°C至+45°C，可承受15G的冲击，适用于承受艰苦的工业环境。坚固耐用。

上海昊量光电是ZIVID在中国的专业代理商。我们能为提供包括3D相机硬件，软件算法在内的一整套机器视觉解决方案，涉及的应用包括机器人无序抓取、机器人打磨、机器人焊接和机器人焊接等。