TWK SWA-00-01编码器零点校对方法

零点校对的绝对值编码器调零方法，涉及工业自动化和智能机器人领域。方法，在通用交流伺服驱动器不变的基础上，采用对电机电角度零位校对补偿的方法，弥补了伺服电机与编码器初始安装过程中的电角度零位偏差，由于电角度计算的准确度影响控制策略的控制效果，因此该角度定位精度的提升，使得该伺服驱动器的整机控制性能提升，提高了行业应用的价值。

绝对编码器的背后有个后盖可以打开，后盖背面有原点码。

伺服系统绝对值编码器零点校对的方法有两种情况：

如果编码器的值没有丢失，MCP里有显示第二原点，把机器人的第一原点移动到跟第二原点。时硕的电控柜开门背后有六个编码器的初始值，初始值就是机器人的出厂绝对零点，输进去就可以。

绝对值旋转单圈绝对值编码器：以转动中测量光电码盘各道刻线，以获取的编码，当转动超过360度时，编码又回到原点，这样的编码只能用于旋转范围360度以内的测量。多圈绝对值编码器：测量旋转超过360度范围时使用，用到编码器生产运用钟表齿轮机械原理，当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘）。在单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大编码器的测量范围，它同样是由机械位置确定编码，每个位置编码不重复，而无需记忆。

伺服系统绝对值编码器零点校对的办法如下：

第一；用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入V出，将电机轴定向至一个平衡位置；

第二；用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号；

第三；调整编码器转轴与电机轴的相对位置；

第四；一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系；

第五；来回扭转编码器电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿都能准确复现，则调零有效。

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