FESTO平行气爪HGPP-12-A-G2 187869工作原理

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平行气爪的驱动是由气缸驱动器来实现的:气缸缸体内安装了左右两个的活塞，每个活塞都与外部的气爪相连，因此每个活塞的运动则表示单个气爪的移动。应用三组压电阀对高灵敏度的比例气爪进行控制，该压电阀实质上是一个无泄漏、动态性能较佳的伺服比例阀。-组连接到气缸气腔的左端，另-组连接到气缸气腔的右端，第二组连接到左右两个活塞中间的气缸。

平行气爪的三个腔室内的压力均由三个压力传感器来监测及控制，三组压电阀控制各腔室内的压力，通过调节活塞(气T)两端气缸腔室内的压力，则实现气爪夹紧力的调节。此外,通过安装位置传感器,对气爪位置进行控。

FESTO平行气爪这种执行元件是一种变型气缸。 它可以用来抓取物体，实现机械手各种动作。在自动化系统中，气动手爪常应用在搬运、传送工件机构中抓取、拾放物体。FESTO平行气爪-工作原理:根据工作所需力的大小来确定活塞杆上的推力和拉力。由此来选择气缸时应使气缸的输出力稍有余量。若缸径选小了，输出力不够，气缸不能正常工作:但缸径过大，不仅使设备笨重、成本高，同时耗气量增大，造成能源浪费。在夹具设计时，应尽量采用增力机构,以减少气缸的尺寸。FESTO平行气爪这种执行元件是一种变型气缸。 它可以用来抓取物体，实现机械手各种动作。在自动化系统中，FESTO气动手爪常应用在搬运、传送工件机构中抓取、拾放物体。

平行气爪指的是什么

顾名思义，平行气爪指的就是两个处于同一水平线上的气爪，在进行抓取物品任务时，两个气爪之间的间距会根据物品宽度的大小来逐渐缩小或放大，以达到更加精准、迅速、灵活地抓取物体的目的。

平行气爪属于机器人末端的握持装置，整体形态类似于人的手指，虽然操作起来并没有人的手指那么灵活，但相较于其他机械，它的操控性却要强出许多。

平行气爪的工作原理是什么

两个气爪始终保持在同一水平线上时，气爪中的所有手指都不可单独运动，如果出现单独活动手指的情况，就意味两个气爪之间产生误差，造成两爪相碰，产生无法预料的后果，从而导致一系列严重的事故发生。

因此，平行气爪中必须安装检测设备，它可以及时检测到气爪的异常情况，并且做出应急反应。日常工作时，检测设备可以帮助平行气爪定位货品的位置，让平行气爪尽可能准确地抓捕产品。

总之，平行气爪的操作简单，很适合处理工厂的简单搬运任务，整体提升工厂的生产效率。现在，WOMMER上就有出售平行气爪，有需要的人可以前去购买。

一、FESTO平行夹爪

如图<a>所示平行夹爪的手指是通过两个活塞动作的。每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与气动手指相连，形成一个特殊的驱动单元。这样，气动手指总是轴向对心移动，每个手指是不能单独移动的。如是手指反向移动，则先前受压的活塞处于排气状态，而另一个活塞处于受压状态。

如图<e>动画所示平行夹爪是由单活塞驱动，轴心带动曲柄，两片爪片上各有一个相对应的曲柄槽。为减小磨擦阻力，爪片与本体连接为钢珠滑轨结构。

二、FESTO摆动夹爪（Y形夹爪）

如图<b>所示摆动夹爪的活塞杆上有一个环槽，由于手指耳轴与环形槽相连，因而手指可同时移动且自动对中，并确保抓取力矩终恒定。

三、FESTO旋转夹爪

如图<c>所示旋转夹爪的动作是按照齿条的啮合原理工作的。活塞与一根可上下移动的轴固定在一起。轴的未端有三个环开槽，这些槽与两个驱动轮的啮合。因而，气动手指可同时移动并自动对中，齿轮齿条原理确保了抓取力度始终恒定。

四、FESTO三点夹爪

如图<d>所示三点夹爪的活塞上有一个环形槽，每一个曲柄与一个气动手指相连，活塞运动能马驱动三个曲柄动作，因而可控制三个手指同时打开和合拢。

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