西门子PLC模块代理商（上海S7-1500PLC模块代理商)
西门子模块6ES7521-1BH50-0AA0，S7-1500DI16模块
SIMATIC S7-1500， 数字量输入模块 DI 16x24V DC BA，M-lesend； 16 通道，分成组，每组 16； 输入延时 3.2ms； 输入端类型 3 (IEC 61131)： 前连接器（螺栓端子 或推拉式）单独订购
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产品价格：薄利多销，量多从优。
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西门子模块6ES7521-1BH50-0AA0，S7-1500DI16模块
SIMATIC S7-1500， 数字量输入模块 DI 16x24V DC BA，M-lesend； 16 通道，分成组，每组 16； 输入延时 3.2ms； 输入端类型 3 (IEC 61131)： 前连接器（螺栓端子 或推拉式）单独订购
订货号：6ES7521-1BH50-0AA0
订货号：6ES7521-1BH50-0AA0
订货号：6ES7521-1BH50-0AA0
上海励辉自动化科技有限公司、是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备系统集成和硬件维护的综合性企业。
本着“以人为本、科技先导、顾客满意、持续改进”的工作方针，致力于工业自动化控制领域的产品开发、工程配套和系统集成，拥有丰富的自动化产品的应用和实践经验以及雄厚的技术力量，为广大用户提供了SIEMENS的技术及自动控制的解决方案，
上海励辉公司在经营活动中精益求精，具备如下业务优势：
SIEMENS 可编程控制器
1、 SIMATIC S7 系列PLC、S7200、s71200、S7300、S7400、ET200
2、 逻辑控制模块 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等
3、 SITOP 系列直流电源 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A
4、HMI 触摸屏TD200 TD400C TP177,MP277 MP377
SIEMENS 交、直流传动装置，数控伺服
标准型 CPU
- CPU 1511-1 PN:
适用于对程序范围和处理速度具有中等要求的应用，通过 PROFINET IO 进行分布式配置。 - CPU 1513-1 PN:
适用于对程序范围和处理速度具有中等要求的应用，用于通过 PROFINET IO 进行分布式配置。 - CPU 1515-2 PN：
适用于对程序范围和处理速度具有中等/较高要求的应用，通过 PROFINET IO 进行分布式配置。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1516-3 PN/DP：
适用于在程序范围、联网和处理速度方面具有较高要求的应用。通过 PROFINET IO 和 PRIFIBUS DP 可实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1517-3 PN/DP：
适用于在程序范围、联网和处理速度方面具有*要求的应用。通过 PROFINET IO 和 PRIFIBUS DP 可实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1518-4 PN/DP：
适用于在程序范围和网络方面具有*要求的应用，且满足处理速度方面的*要求。通过 PROFINET IO 和 PRIFIBUS DP 可实现分布式组态。第二个集成式 PROFINET IO 接口可用于连接其它 PROFINET IO RT 设备，或作为智能设备进行快速通信。第三个PROFINET 接口配备单独的 IP 地址和千兆以太网，通过千兆以太网可实现诸多功能，比如网络隔离或与上层网络相连接。 - CPU 1518-4 PN/DP：
适用于在程序范围和网络方面具有*要求的应用，且满足处理速度方面的*要求。借助于 CPU 1518-4 PN/DP MFP 的计算能力，可以在一个公共平台上合并之前分开的应用，同时仍满足 S7-1500 在易维护性和坚固性方面的较高需求。用于通过 PROFINET IO 和 PROFIBUS DP 实现分布式配置；第二个集成式 PROFINET IO 接口可用于连接其它 PROFINET IO RT 设备，或作为智能设备用于快速通信。第三个PROFINET 接口配备单独的 IP 地址和千兆以太网，通过千兆以太网可实现诸多功能，比如网络隔离或与上层网络相连接。
故障安全型 CPU
- CPU 1511F-1 PN：
最经济实用的入门级 CPU，适用于在分散生产技术中对处理性能和响应速度具有中等要求的标准应用和故障安全应用。 - CPU 1513F-1 PN：
具有中到高容量数据存储器的 CPU，适用于除集中式 I/O 外还包含分布式自动化结构的标准应用和故障安全应用。 - CPU 1515F-2 PN：
适用于对程序范围和处理速度具有中等/较高要求的应用，用于通过带有 PROFIsafe 的 PROFINET IO 实现分布式配置。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1516F-3 PN/DP：
适用于对程序范围和处理速度具有中等/较高要求的标准和故障安全应用，用于通过带 PROFIsafe 的 PROFINET IO 和 PROFIBUS DP 实现分布式配置。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1517F-3 PN/DP：
适用于对程序范围、联网和处理速度具有很高要求的标准和故障安全应用，用于通过带 PROFIsafe 的 PROFINET IO 和 PROFIBUS DP 进行分布式配置。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1518F-4 PN/DP:
适用于对程序范围和处理速度具有高等要求的应用，通过 PROFINET IO 进行分布式配置和带有 PROFIsafe 的 PROFIBUS DP。第二个集成式 PROFINET IO 接口可用于连接其它 PROFINET IO RT 设备，或作为智能设备进行快速通信。第三个PROFINET 接口配备单独的 IP 地址和千兆以太网，通过千兆以太网可实现诸多功能，比如网络隔离或与上层网络相连接。 - CPU 1518F-4 PN/DP MFP：
适用于对程序范围和处理速度具有高等要求的应用，通过 PROFINET IO 进行分布式配置和带有 PROFIsafe 的 PROFIBUS DP。借助于 CPU 1518F-4 PN/DP MFP 的计算能力，可以在一个公共平台上合并之前分开的应用，同时仍满足 S7-1500 在易维护性和坚固性方面的较高需求。第二个集成式 PROFINET IO 接口可用于连接其它 PROFINET IO RT 设备，或作为智能设备进行快速通信。第三个PROFINET 接口配备单独的 IP 地址和千兆以太网，通过千兆以太网可实现诸多功能，比如网络隔离或与上层网络相连接。
紧凑型 CPU
- CPU 1511C-1 PN：
CPU 适用于在分散生产技术中对处理性能和响应速度具有中等要求的标准应用。数字式和模拟式的输入输出端直接集成在控制器上。数字式 I/O 可用于诸如快速计数、频率测量或脉宽调制等技术功能之中。 - CPU 1512C-1 PN：
CPU 适用于在分散生产技术中对处理性能和响应速度具有中等要求的标准应用。数字式和模拟式的输入输出端直接集成在控制器上。数字式 I/O 还可用于诸如快速计数、频率测量或脉宽调制等技术功能之中
工艺 CPU
- CPU 1511T-1 PN:
适用于对程序范围和处理速度具有中等要求的应用，通过 PROFINET IO 进行分布式配置。 - CPU 1511TF-1 PN：
适用于对程序范围和处理速度具有中等要求的标准和故障安全应用，通过 PROFINET IO 进行分布式配置。 - CPU 1515T-2 PN:
适用于在程序范围、联网和处理速度方面具有中等和较高要求的应用。适用于通过 PROFINET IO 实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1515TF-2 PN：
适用于在程序范围、联网和处理速度方面具有中等和较高要求的标准和故障安全应用。适用于通过 PROFINET IO 实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1516T-3 PN/DP：
适用于在程序范围、联网和处理速度方面具有较高要求的应用。通过 PROFINET IO 和 PRIFIBUS DP 可实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1516TF-3 PN/DP：
适用于在程序范围、联网和处理速度方面具有较高要求的标准和故障安全应用。通过 PROFINET IO 和 PRIFIBUS DP 以 PROFIsafe 实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1517T-3 PN/DP:
适用于在程序范围、联网和处理速度方面具有*要求的应用。通过 PROFINET IO 和 PRIFIBUS DP 可实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1517TF-3 PN/DP:
适用于在程序作用域、联网能力和处理速度方面有非常高要求的标准应用和故障安全应用场合。通过 PROFINET IO 和 PRIFIBUS DP 以 PROFIsafe 实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。
所有 SIMATIC S7-1500 CPU 都支持运动控制功能。STEP 7 提供符合 PLCopen 标准的运动控制指令，可用于配置驱动器及将其连接至 CPU。
S7-1500 运动控制支持以下技术对象：
- 速度控制轴
- 定位轴
- 同步轴（具有同步性的相对同步机制，可在无位置同步规范的条件下实现同步，定位点链接）
- 外部编码器
- 凸轮
- 凸轮轨迹
- 探头
SIMATIC S7-1500 的技术 CPU 提供高级运动控制功能：
- 含填料同步操作功能
- 利用位置同步规范实现同步
- 实际数值连接
- 以下机轴的主数值偏移
- 电子凸轮
- 凸轮盘
- 提供多达 4 个编码器或测量系统为实际位置提供位置控制
- 从应用程序循环运动向量（MotionIn 接口）
- 用于通过最多 4 个插补轴实现运动控制的工艺对象，如笛卡尔门架、Delta 拣选机、滚轴拣选机、关节臂、圆柱坐标机械手、三脚架拣选机和 SCARA
- 用户定义运动
-
SIMATIC S7-1500 采用模块化结构，各种功能皆具有可扩展性。
每个控制器中都包含有以下组件：
· 一个中央处理器 (CPU)，用于执行用户程序
· 一个或多个电源
· 信号模块，用作输入/输出
· 以及相应的工艺模块和通信模块。
性能
没有最快，只有更快！SIMATICS7-1500 的系统性能极大缩短了系统响应时间，进而优化了控制质量并提高了系统性能。
处理速度
SIMATIC S7-1500 的信号处理速度更为快速，极大缩短系统响应时间，进而提高了生产效率。
高速背板总线
新型的背板总线技术采用高波特率和高效传输协议，以实现信号的快速处理。
通信
SIMATIC S7-1500 带有多达 3 个 PROFINET 接口。
· 其中，两个端口具有相同的 IP 地址，适用于现场级通信；第三个端口具有独立的 IP 地址，可集成到公司网络中。
集成 Web Server
无需亲临现场，即可通过Internet 浏览器随时查看 CPU 状态。过程变量以图形化方式进行显示，同时用户还可以自定义网页，这些都极大地简化了信息的采集操作。
SIMATIC S7-1500 系统概述
新型的 SIMATIC S7-1500 控制器除了包含多种创新技术之外，还设定了新标准，提高生产效率。无论是小型设备还是对速度和准确性要求较高的复杂设备装置，都一一适用。SIMATIC S7-0 无缝集成到 TIA 博途中，极大提高了工程组态的效率。
SIMATIC S7-1500 采用模块化结构，各种功能皆具有可扩展性。
每个控制器中都包含有以下组件：
· 一个中央处理器(CPU)，用于执行用户程序
· 一个或多个电源
· 信号模块，用作输入/输出
· 以及相应的工艺模块和通信模块。
性能
没有最快，只有更快！SIMATICS7-1500 的系统性能极大缩短了系统响应时间，进而优化了控制质量并提高了系统性能。
处理速度
SIMATIC S7-1500 的信号处理速度更为快速，极大缩短系统响应时间，进而提高了生产效率。
高速背板总线
新型的背板总线技术采用高波特率和高效传输协议，以实现信号的快速处理。
技术集成
SIMATIC S7-1500 中可将运动控制功能直接集成到PLC 中，而无需使用其它模块。通过 PLCopen 技术，控制器可使用标准组件连接支持PROFIdrive 的各种驱动装置。
此外，SIMATICS7-1500 还支持所有 CPU 变量的 TRACE 功能，提高了调试效率的同时优化了驱动和控制器的性能。
TRACE 功能
TRACE 功能适用于所有 CPU，不仅增强了用户程序和运动控制应用诊断的准确性，同时还极大优化了驱动装置的性能。
运动控制功能
通过运动控制功能可连接各种模拟量驱动装置以及支持 PROFIdrive 的驱动装置。同时该功能还支持转速轴和定位轴。
信息安全集成
SIMATIC S7-1500 中提供一种更为全面的安全保护机制，包括*级别、模块保护以及通信的完整性等各个方面。
“信息安全集成”机制除了可以确保投资安全，而且还可持续提高系统的可用性。
专有技术保护
加密算法可以有效防范未经*的访问和修改。这样可以避免机械设备被仿造，从而确保了投资安全。
防拷贝保护
可通过绑定 SIMATIC 存储卡或 CPU 的序列号，确保程序无法在其它设备中运行。
这样程序就无法拷贝，而且只能在的存储卡或 CPU 上运行。
访问保护
访问保护功能提供一种全面的安全保护功能，可防止未经*的项目计划更改。采用为各用户组分别设置访问密码，确保具有不同级别的访问权限。此外，安全的CP 1543-1 模块的使用，更是加强了集成防火墙的访问保护。
操作保护
系统对传输到控制器的数据进行保护，防止对其进行未经*的访问。控制器可以识别发生变更的工程组态数据或者来自陌生设备的工程组态数据。
设计与操作
SIMATIC S7-1500 中包含有诸多新特性，地确保了工程组态的高效性和可用性。
内置 CPU 显示屏
可快速访问各种文本信息和详细的诊断信息，以提高设备的可用性同时也便于全面了解工厂的所有信息。
标准前连接器
标准化的前连接器不仅极大简化了电缆的接线操作，同时还节省了更多的接线时间。
集成短接片
通过集成短接片的连接，可以更为灵活便捷地建立电位组。
标准型 CPU
- CPU 1511-1 PN:
适用于对程序范围和处理速度具有中等要求的应用，通过 PROFINET IO 进行分布式配置。 - CPU 1513-1 PN:
适用于对程序范围和处理速度具有中等要求的应用，用于通过 PROFINET IO 进行分布式配置。 - CPU 1515-2 PN：
适用于对程序范围和处理速度具有中等/较高要求的应用，通过 PROFINET IO 进行分布式配置。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1516-3 PN/DP：
适用于在程序范围、联网和处理速度方面具有较高要求的应用。通过 PROFINET IO 和 PRIFIBUS DP 可实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1517-3 PN/DP：
适用于在程序范围、联网和处理速度方面具有*要求的应用。通过 PROFINET IO 和 PRIFIBUS DP 可实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1518-4 PN/DP：
适用于在程序范围和网络方面具有*要求的应用，且满足处理速度方面的*要求。通过 PROFINET IO 和 PRIFIBUS DP 可实现分布式组态。第二个集成式 PROFINET IO 接口可用于连接其它 PROFINET IO RT 设备，或作为智能设备进行快速通信。第三个PROFINET 接口配备单独的 IP 地址和千兆以太网，通过千兆以太网可实现诸多功能，比如网络隔离或与上层网络相连接。 - CPU 1518-4 PN/DP：
适用于在程序范围和网络方面具有*要求的应用，且满足处理速度方面的*要求。借助于 CPU 1518-4 PN/DP MFP 的计算能力，可以在一个公共平台上合并之前分开的应用，同时仍满足 S7-1500 在易维护性和坚固性方面的较高需求。用于通过 PROFINET IO 和 PROFIBUS DP 实现分布式配置；第二个集成式 PROFINET IO 接口可用于连接其它 PROFINET IO RT 设备，或作为智能设备用于快速通信。第三个PROFINET 接口配备单独的 IP 地址和千兆以太网，通过千兆以太网可实现诸多功能，比如网络隔离或与上层网络相连接。
故障安全型 CPU
- CPU 1511F-1 PN：
最经济实用的入门级 CPU，适用于在分散生产技术中对处理性能和响应速度具有中等要求的标准应用和故障安全应用。 - CPU 1513F-1 PN：
具有中到高容量数据存储器的 CPU，适用于除集中式 I/O 外还包含分布式自动化结构的标准应用和故障安全应用。 - CPU 1515F-2 PN：
适用于对程序范围和处理速度具有中等/较高要求的应用，用于通过带有 PROFIsafe 的 PROFINET IO 实现分布式配置。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1516F-3 PN/DP：
适用于对程序范围和处理速度具有中等/较高要求的标准和故障安全应用，用于通过带 PROFIsafe 的 PROFINET IO 和 PROFIBUS DP 实现分布式配置。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1517F-3 PN/DP：
适用于对程序范围、联网和处理速度具有很高要求的标准和故障安全应用，用于通过带 PROFIsafe 的 PROFINET IO 和 PROFIBUS DP 进行分布式配置。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1518F-4 PN/DP:
适用于对程序范围和处理速度具有高等要求的应用，通过 PROFINET IO 进行分布式配置和带有 PROFIsafe 的 PROFIBUS DP。第二个集成式 PROFINET IO 接口可用于连接其它 PROFINET IO RT 设备，或作为智能设备进行快速通信。第三个PROFINET 接口配备单独的 IP 地址和千兆以太网，通过千兆以太网可实现诸多功能，比如网络隔离或与上层网络相连接。 - CPU 1518F-4 PN/DP MFP：
适用于对程序范围和处理速度具有高等要求的应用，通过 PROFINET IO 进行分布式配置和带有 PROFIsafe 的 PROFIBUS DP。借助于 CPU 1518F-4 PN/DP MFP 的计算能力，可以在一个公共平台上合并之前分开的应用，同时仍满足 S7-1500 在易维护性和坚固性方面的较高需求。第二个集成式 PROFINET IO 接口可用于连接其它 PROFINET IO RT 设备，或作为智能设备进行快速通信。第三个PROFINET 接口配备单独的 IP 地址和千兆以太网，通过千兆以太网可实现诸多功能，比如网络隔离或与上层网络相连接。
紧凑型 CPU
- CPU 1511C-1 PN：
CPU 适用于在分散生产技术中对处理性能和响应速度具有中等要求的标准应用。数字式和模拟式的输入输出端直接集成在控制器上。数字式 I/O 可用于诸如快速计数、频率测量或脉宽调制等技术功能之中。 - CPU 1512C-1 PN：
CPU 适用于在分散生产技术中对处理性能和响应速度具有中等要求的标准应用。数字式和模拟式的输入输出端直接集成在控制器上。数字式 I/O 还可用于诸如快速计数、频率测量或脉宽调制等技术功能之中
工艺 CPU
- CPU 1511T-1 PN:
适用于对程序范围和处理速度具有中等要求的应用，通过 PROFINET IO 进行分布式配置。 - CPU 1511TF-1 PN：
适用于对程序范围和处理速度具有中等要求的标准和故障安全应用，通过 PROFINET IO 进行分布式配置。 - CPU 1515T-2 PN:
适用于在程序范围、联网和处理速度方面具有中等和较高要求的应用。适用于通过 PROFINET IO 实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1515TF-2 PN：
适用于在程序范围、联网和处理速度方面具有中等和较高要求的标准和故障安全应用。适用于通过 PROFINET IO 实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1516T-3 PN/DP：
适用于在程序范围、联网和处理速度方面具有较高要求的应用。通过 PROFINET IO 和 PRIFIBUS DP 可实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1516TF-3 PN/DP：
适用于在程序范围、联网和处理速度方面具有较高要求的标准和故障安全应用。通过 PROFINET IO 和 PRIFIBUS DP 以 PROFIsafe 实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1517T-3 PN/DP:
适用于在程序范围、联网和处理速度方面具有*要求的应用。通过 PROFINET IO 和 PRIFIBUS DP 可实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。 - CPU 1517TF-3 PN/DP:
适用于在程序作用域、联网能力和处理速度方面有非常高要求的标准应用和故障安全应用场合。通过 PROFINET IO 和 PRIFIBUS DP 以 PROFIsafe 实现分布式组态。配备单独 IP 地址的额外集成 PROFINET 接口可用于网络隔离，或用于连接更多 PROFINET IO RT 设备，又或者作为 I-设备用于高速通信。
所有 SIMATIC S7-1500 CPU 都支持运动控制功能。STEP 7 提供符合 PLCopen 标准的运动控制指令，可用于配置驱动器及将其连接至 CPU。
S7-1500 运动控制支持以下技术对象：
- 速度控制轴
- 定位轴
- 同步轴（具有同步性的相对同步机制，可在无位置同步规范的条件下实现同步，定位点链接）
- 外部编码器
- 凸轮
- 凸轮轨迹
- 探头
SIMATIC S7-1500 的技术 CPU 提供高级运动控制功能：
- 含填料同步操作功能
- 利用位置同步规范实现同步
- 实际数值连接
- 以下机轴的主数值偏移
- 电子凸轮
- 凸轮盘
- 提供多达 4 个编码器或测量系统为实际位置提供位置控制
- 从应用程序循环运动向量（MotionIn 接口）
- 用于通过最多 4 个插补轴实现运动控制的工艺对象，如笛卡尔门架、Delta 拣选机、滚轴拣选机、关节臂、圆柱坐标机械手、三脚架拣选机和 SCARA
- 用户定义运动
-
