利用TOF技术成像的设备被称为TOF相机(或TOF摄像头)， TOF相机与普通机器视觉成像过程也有类似之处，都是由光源、光学部件、传感器(TOF芯片)、控制电路以及处理电路等几部单元组成。这种技术跟3D激光传感器原理基本类似，只不过3D激光传感器是逐点扫描，而TOF相机则是同时得到整幅图像的深度信息。

​移动机器人要想实现安全避障第壹步便是对环境进行感知。就绕障来说，移动机器人需要通过传感器实时获取自身周围障碍物信息，包括尺寸、形状和位置等信息。在避障方式上，各家的避障传感器种类繁多，但无外乎单点红外传感器，单线激光雷达、超声波传感器、碰撞条以及视觉传感器。
 

用于3D视觉避障的技术种类繁多：结构光3D视觉技术，通常无法在强环境光下工作，甚至长时间工作都会存在测距不准的情况；双目3D视觉技术的难点在于双目匹配的复杂性和鲁棒性较差，在黑暗无光的情况下实现不了避障；基于TOF的视觉避障技术则因为计算复杂度较低、鲁棒性较高、环境光抑制能力较好而成为移动机器人避障*。

TOF避障相机技术参数：