故障原因:编码器与伺服模块之间通讯错误,数据不能正常传送。2、处理方法:在该报警中牵涉三个环节:编码器,电缆,伺服模块。先检测电缆接口,再轻轻晃动电缆,注意看是否有报警,如果有,修理或更换电缆。在排除电缆原因后,可采用置换法,对编码器和伺服模块进行进一步确认。
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这些因素都使得我国机器人产业长期受制于人。上海交通大学机器人研究所博士顿向明分析：如果国产机器人未来5年内仍然找不到准确的市场定位，很快会被市场淘汰，再大的蛋糕也吃不到。面对这些问题，国家也推行了许多政策，扶持我国机器人产业发展。2016年5月，国家发改委，财政部联合发布了《机器人产业发展规划(2016-2020年)》，提出了未来5年的发展目标，将形成较为完善的机器人产业体系，技术创新能力和竞争能力将显著增强。
伺服电机正余弦编码器的相位对齐方式如下：
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置;
2.用示波器观察正余弦编码器的C信号波形;
3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置;
4.一边调整，一边观察C信号波形，直到由低到高的过零点准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系;
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，过零点都能准确复现，则对齐有效。

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机床工具行业是一个竞争性行业，早已对国外放开了，虽然有04专项的支持，频频出现多类国产的数控机床见诸报纸及媒体，着实使人兴奋，但掩盖不了机床工具行业竞争力的比较薄弱本质。当中国经济回归到个位数正常发展速度时，加上2008年金融危机及以后的欧洲主权债务危机，引发中国的制成品出口困难，从而带来这些外向型企业技术改造缺乏资金，并由于中数控机床竞争不过发达国家的跨国公司，中档数控机床与有些国家及中国台湾地区的机床工具企业难以匹敌，造成今天机床工具行业的寒冬状态，什么时候寒冬过去，无人回答。

撤掉直流电源后，验证如下：
1.用示波器观察编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形;
2.转动电机轴，编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。
此时C信号的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐。　　
如果可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户提供从C、D中获取的单圈位置信息，则可以考虑：
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置;
2.利用伺服驱动器读取并显示从C、D信号中获取的单圈位置信息;

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3.调整旋变轴与电机轴的相对位置;
4.经过上述调整，使显示的位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系;
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算位置点都能准确复现，则对齐有效。

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