ABB模块IMDSI22_模块-福建石屹科技有限公司手机版

详细介绍

ABB模块IMDSI22

试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这时伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

伺服电机与步进电机的性能比较

步进电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系。在国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。

一、控制精度不同

两相混合式步进电机步距角一般为 1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生产的二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。

交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以三洋全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/8000=0.045°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。

二、低频特性不同

步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。

交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。

福建石屹科技主营品牌：ABB、西门子、AB罗克韦尔、施耐德、三菱、GE、欧姆龙、发那科、艾默生、魏德米勒等等

机器人（ABB、KUKA、安川、）等

产品种类:PLC模块、CPU、触摸屏、变频器、传感器、板卡、伺服电机、工控机、等等

6ES7 307-1BA00-0AA0 电源模块（2A）

6ES7 307-1EA00-0AA0 电源模块（5A）

6ES7 307-1KA01-0AA0 电源模块（10A）

CPU

6ES7 312-1AE13-0AB0 CPU312，32K内存

6ES7 312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K内存 10DI/6DO

6ES7 313-5BF03-0AB0 CPU313C，64K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO

6ES7 313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，64K内存 16DI/16DO

6ES7 313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，64K内存 16DI/16DO

6ES7 314-1AG13-0AB0 CPU314,96K内存

6ES7 314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PTP 96K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO

6ES7 314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP 96K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO

6ES7 315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP, 128K内存

6ES7 315-2EH13-0AB0 CPU315-2 PN/DP, 256K内存

6ES7 317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K内存

6ES7 317-2EK13-0AB0 CPU317-2 PN/DP,1MB内存

6ES7 318-3EL00-0AB0 CPU319-3 PN/DP,1.4M内存

内存卡

6ES7 953-8LF20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡 64kByte（MMC）

6ES7 953-8LG11-0AA0 SIMATIC Micro内存卡128KByte（MMC）

6ES7 953-8LJ20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡512KByte（MMC）

6ES7 953-8LL20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡2MByte（MMC）

6ES7 953-8LM20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡4MByte（MMC）

6ES7 953-8LP20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡8MByte（MMC）

开关量模板

6ES7 321-1BH02-0AA0 开入模块（16点，24VDC）

6ES7 321-1BH10-0AA0 开入模块（16点，24VDC）

6ES7 321-1BH50-0AA0 开入模块（16点，24VDC，源输入）

6ES7 321-1BL00-0AA0 开入模块（32点，24VDC）

6ES7 321-7BH01-0AB0 开入模块（16点，24VDC，诊断能力）

6ES7 321-1EL00-0AA0 开入模块（32点，120VAC）

6ES7 321-1FF01-0AA0 开入模块（8点，120/230VAC）

6ES7 321-1FF10-0AA0 开入模块（8点，120/230VAC）与公共电位单独连接

6ES7 321-1FH00-0AA0 开入模块（16点，120/230VAC）

6ES7 321-1CH00-0AA0 开入模块（16点，24/48VDC）

6ES7 321-1CH20-0AA0 开入模块（16点，48/125VDC）

6ES7 322-1BH01-0AA0 开出模块（16点，24VDC）

6ES7 322-1BH10-0AA0 开出模块（16点，24VDC）高速

6ES7 322-1CF00-0AA0 开出模块（8点，48-125VDC）

6ES7 322-8BF00-0AB0 开出模块（8点，24VDC）诊断能力

6ES7 322-5GH00-0AB0 开出模块（16点，24VDC，独立接点，故障保护）

6ES7 322-1BL00-0AA0 开出模块（32点，24VDC）

6ES7 322-1FL00-0AA0 开出模块（32点，120VAC/230VAC）

6ES7 322-1BF01-0AA0 开出模块（8点，24VDC，2A）

6ES7 322-1FF01-0AA0 开出模块（8点，120V/230VAC）

6ES7 322-5FF00-0AB0 开出模块（8点，120V/230VAC，独立接点）

6ES7 322-1HF01-0AA0 开出模块（8点,继电器,2A）

6ES7 322-1HF10-0AA0 开出模块（8点,继电器,5A，独立接点）

6ES7 322-1HH01-0AA0 开出模块（16点,继电器）

6ES7 322-5HF00-0AB0 开出模块（8点,继电器,5A，故障保护）

6ES7 322-1FH00-0AA0 开出模块（16点，120V/230VAC）

6ES7 323-1BH01-0AA0 8点输入，24VDC；8点输出，24VDC模块

6ES7 323-1BL00-0AA0 16点输入，24VDC；16点输出，24VDC模块

模拟量模板

6ES7 331-7KF02-0AB0 模拟量输入模块（8路，多种信号）

6ES7 331-7KB02-0AB0 模拟量输入模块（2路，多种信号）

6ES7 331-7NF00-0AB0 模拟量输入模块（8路，15位精度）

6ES7 331-7NF10-0AB0 模拟量输入模块（8路，15位精度）4通道模式

6ES7 331-7HF01-0AB0 模拟量输入模块（8路，14位精度，快速）

6ES7 331-1KF01-0AB0 模拟量输入模块（8路, 13位精度）

6ES7 331-7PF01-0AB0 8路模拟量输入,16位,热电阻

6ES7 331-7PF11-0AB0 8路模拟量输入,16位,热电偶

6ES7 332-5HD01-0AB0 模拟输出模块（4路）

6ES7 332-5HB01-0AB0 模拟输出模块（2路）

6ES7 332-5HF00-0AB0 模拟输出模块（8路）

6ES7 332-7ND02-0AB0 模拟量输出模块（4路，15位精度）

6ES7 334-0KE00-0AB0 模拟量输入（4路RTD）/模拟量输出（2路）

6ES7 334-0CE01-0AA0 模拟量输入（4路）/模拟量输出（2路）

附件

6ES7 365-0BA01-0AA0 IM365接口模块

6ES7 360-3AA01-0AA0 IM360接口模块

6ES7 361-3CA01-0AA0 IM361接口模块

6ES7 368-3BB01-0AA0 连接电缆（1米）

6ES7 368-3BC51-0AA0 连接电缆（2.5米）

6ES7 368-3BF01-0AA0 连接电缆（5米）

6ES7 368-3CB01-0AA0 连接电缆（10米）

6ES7 390-1AE80-0AA0 导轨（480mm）

6ES7 390-1AF30-0AA0 导轨（530mm）

6ES7 390-1AJ30-0AA0 导轨（830mm）

6ES7 390-1BC00-0AA0 导轨（2000mm）

6ES7 392-1AJ00-0AA0 20针前连接器

6ES7 392-1AM00-0AA0 40针前连接器

功能模板

6ES7 350-1AH03-0AE0 FM350-1 计数器功能模块

6ES7 350-2AH00-0AE0 FM350-2 计数器功能模块

6ES7 351-1AH01-0AE0 FM351 定位功能模块

6ES7 352-1AH02-0AE0 FM352 电子凸轮控制器+组态包光盘

6ES7 355-0VH10-0AE0 FM355C 闭环控制模块

6ES7 355-1VH10-0AE0 FM355S 闭环控制系统

6ES7 355-2CH00-0AE0 FM355-2C 闭环控制模块

6ES7 355-2SH00-0AE0 FM355-2S 闭环控制模块

6ES7 338-4BC01-0AB0

6ES7 352-5AH00-0AE0 FM352-5高速布尔处理器

6ES7 352-5AH00-7XG0 FM352-5功能软件包

通讯模板

6ES7 340-1AH02-0AE0 CP340 通讯处理器（RS232）

6ES7 340-1BH02-0AE0 CP340 通讯处理器（20mA/TTY）

6ES7 340-1CH02-0AE0 CP340 通讯处理器（RS485/RS422）

6ES7 341-1AH01-0AE0 CP341 通讯处理器（RS232）

6ES7 341-1BH01-0AE0 CP341 通讯处理器（20mA/TTY）

6ES7 341-1CH01-0AE0 CP341 通讯处理器（RS485/RS422）

6ES7 870-1AA01-0YA0 可装载驱动 MODBUS RTU 主站

6ES7 870-1AB01-0YA0 可装载驱动 MODBUS RTU 从站

6ES7 902-1AB00-0AA0 RS232电缆 5m

6ES7 902-1AC00-0AA0 RS232电缆 10m

6ES7 902-1AD00-0AA0 RS232电缆 15m

6ES7 902-2AB00-0AA0 20mA/TTY电缆 5m

6ES7 902-2AC00-0AA0 20mA/TTY电缆 10m

6ES7 902-2AG00-0AA0 20mA/TTY电缆 50m

6ES7 902-3AB00-0AA0 RS485/RS422电缆 5m

6ES7 902-3AC00-0AA0 RS485/RS422电缆 10m

6ES7 902-3AG00-0AA0 RS485/RS422电缆 50m

6GK7 342-5DA02-0XE0 CP342-5通讯模块

6GK7 342-5DF00-0XE0 CP342-5 光纤通讯模块

6GK7 343-5FA01-0XE0 CP343-5通讯模块

6GK7 343-1EX30-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块

6GK7 343-1EX21-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块

6GK7 343-1CX00-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块

6GK7 343-1CX10-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块

6GK7 343-1GX20-0XE0 CP343-1 IT 以太网通讯模块

6GK7 343-1GX21-0XE0 CP343-1 IT 以太网通讯模块（支持PROFINET）

6GK7 343-1HX00-0XE0 CP343-1PN PROFINET以太网通讯模块

6GK7 343-2AH00-0XA0 CP343-2 AS-Interface

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