多转式电动执行器的速度调节基于PI控制实现，系统从上位机获取阀门速度设定值；经涡轮蜗杆减速处理后作为步进电机速度给定值。如上所述，通过传感器输出的电机位置信号可以计算出电机实际速度；实际速度和给定速度值的差值作为PI控制器的输入。而PI控制器输出作为相电流控制的参考值。相电流采样值和参考值的差值作为电流PID控制器输入，其输出直接控制PWM信号，进而实现电机转速的调节。

　　多转式电动执行器的优势：

　　1、相较于其他装置，电动执行器的体积较小，因为电动执行器结构简单，组成部分简单，并且结构是非常紧凑的，所以体积小易于装配。

　　2、在对驱动源的要求这一点上，电动执行器比气动装置的优势体现的非常明显。因为电动执行器对驱动源的要求简单，一般我们车载的电源都可以作为电动执行器的驱动源，但是气动装置却需要气源和压缩驱动装置来提供驱动源，这非常明显的不方便。

　　3、电动执行器不需要外力的动力来保持负载，气动装置却需要不停的供压才可以保持负载，也正是因为这一点，电动执行器由于没有额外的压力装置，所以在作业的时候也显得比较安静，但是气动装置由于需要外部的压力供给，所以会有较明显的声音，在执行较大负载的情况下，为了消音，我们还需要额外的加一个消音器。

　　4、电动执行器在控制的精度方面比其它装置都好一些的：一般来说，气动装置和电动执行器是没有相互排斥的。气动装置由于可以在非常恶劣的工作环境中使用，比如多粉尘、易爆等情况，但是如果使用的时候作用力是非常快的增大的，并且要求定位非常准确的时候，这个时候使用电的驱动器就非常有优势了，因为电驱动器是带伺服马达的。而在一些工作环境较好，并且对精准度等应用场合，电动执行器是选择。所以一般来说，电动执行器一般被私用在需要精密控制着的长河中，在自动化设备中，由于柔性化的要求在不断不断的提高，同一个设备就需要适应很多种不同的尺寸等加工需要进行加工，这个时候传统的执行器就不能满足相对应的需求了，但是电动执行器却是非常容易的能达到多点定位控制的。

　　多转式电动执行器的控制系统检测到的电流信号，经转换电路处理后可变为0～3.3V的电压信号，然后传送至TMS320F2812的A/D端口。由于电流信号大小与阀门位置成线性关系，所以根据A/D所采集电压值可以得到阀门位置设定值R（k）。同时，通过步进电机上装配的光电编码器以及TMS320F2812的正交脉冲编码（QEP）电路，可以检测、计算出阀门实际位置c（k）。将实际值和设定值之间的差值e（k）作为阀门位置PID控制器的输入，其输出u（k）控制电机开向运动、关向运动、停止等，以保证阀门地运动到用户的位置。