西门子6ES7288-1CR60-0AA1技术咨询参数
时间：2021-04-21 阅读：455
西门子6ES7288-1CR60-0AA1技术咨询参数
该功能块用于寻找参考点，在寻找过程的起始，电机首先以 Start_Dir 的方向，Homing_Fast_Spd 的速度开始寻找；在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or “Rev_Limit”)后，减速至停止，然后开始相反方向的寻找；当碰到参考点开关(input I0.0; with
Q0_1_Home: I0.1)的上升沿时，开始减速到 “Homing_Slow_Spd”。如果此时的方向与 “Final_Dir” 相同，则在碰到参考点开关下降沿时停止运动，并且将计数器HC0的计数值设为 “Position” 中所定义的值。
如果当前方向与 “Final_Dir” 不同，则必然要改变运动方向，这样就可以保证参考点始终在参考点开关的同一侧（具体是那一侧取决于 “Final_Dir”）。
寻找参考点的状态可以通过全局变量 “Homing_State” 来监测，如表9：
| Homing_State的值 | 意义 |
| 0 | 参考点已找到 |
| 2 | 开始寻找 |
| 4 | 在相反方向，以速度 Homing_Fast_Spd 继续寻找过程（在碰到限位开关或参考点开关之后） |
| 6 | 发现参考点，开始减速过程 |
| 7 | 在方向 Final_Dir ，以速度 Homing_Slow_Spd 继续寻找过程（在参考点已经在 Homing_Fast_Spd 的速度下被发现之后） |
| 10 | 故障（在两个限位开关之间并未发现参考点） |
表9
2.4.5 Q0_x_MoveRelative
该功能块用于让轴按照的方向，以的速度，运动的相对位移。功能块如图9，功能描述见表10。
图9
| 参数 | 类型 | 格式 | 单位 | 意义 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 相对位移运动的执行位 | |
| Num_Pulses | IN | DINT | Pulse | 相对位移（必须>1） |
| Velocity | IN | DINT | Pulse/sec. | 预置频率 |
| (Velocity_SS <= Velocity <= | ||||
| Velocity_Max) | ||||
| Direction | IN | BOOL | 预置方向 | |
| （0=反向，1=正向） | ||||
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） |
表10
注意：Q0_x_MoveVelocity 功能块只能通过 Q0_x_Stop block 功能块来停止轴的运动。如图12：
图12
2.4.8 Q0_x_Stop
该功能块用于使轴减速直至停止。功能块如图13，功能描述见表13。
图13
| 参数 | 类型 | 格式 | 单位 | 意义 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 执行位 | |
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） |
表13
2.4.9 Q0_x_LoadPos
该功能块用于将当前位置的位置设置为预置值。功能块如图14，功能描述见表14。
图14
| 参数 | 类型 | 格式 | 单位 | 意义 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 设置位置的执行位 | |
| New_Pos | IN | DINT | Pulse | 预置位置 |
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） | |
| Error | OUT | BYTE | 故障位（0=*） | |
| C_Pos | OUT | DINT | Pulse | 当前位置 |
表14
注意：使用该块将使得原参考点失效，为了清晰地定义位置，必须重新寻找参考点。
2.5 校准
该块所使用的算法将计算出减速过程（从减速起始点到速度终达到Velocity_SS）所需要的脉冲数。但时在减速过程中所形成的斜坡有可能会导致计算出的减速斜坡与实际的包络不**。此时就需要对 “Tune_Factor” 进行校正。
校正因子 “Tune_Factor”
“Tune_Factor” 的优值取决于大、小和目标脉冲频率以及大减速时间。如图15：
图15
如图所示，运动的目标位置是B，算法会自动计算出减速起始点，当计算与实际不符时，当轴已经运动到B点时，尚未到达低速度，此时若位 ”Disable_Auto_Stop” = 0，则轴运动到B点即停止运动，若位 ”Disable_Auto_Stop” = 1，则轴会继续运动直至到达低速度。图中所示的情况为计算的减速起始点出现的太晚了。
确定调整因子
注意：一次新的校准过程并不需要将伺服驱动器连接到CPU。
步骤如下：
1. 置位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 1。
2. 设置 “Tune_Factor” = 1。
3. 使用 Q0_x_LoadPos 功能将当前位置的位置设为0。
4. 使用 Q0_x_MoveRelative，以的速度完成一次相对位置运动（留出足够的空间以使得该运动得以顺利完成）。
5. 运动完成后，查看实际位置 HC0。Tune_Factor 的调整值应由 HC0，目标相对位移 Num_Pulses，预估减速距离 Est_Stopping_Dist 所决定。Est_Stopping_Dist 由下面的公式计算得出：
Tune_Factor由下面的公式计算得出：
6. 在调用 Q0_x_CTRL 的网络之后插入一条网络，将调整后的 Tune_Factor 传递给全局变量 +VD1，如图16。
图16
7. 复位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 0。
2.6 寻找参考点的若干种情况
在寻找参考点的过程中由于起始位置、起始方向和终止方向的不同会出现很多种情况。
一个总的原则就是：从起始位置以起始方向 Start_Dir 开始寻找，碰到参考点之前若碰到限位开关，则立即调头开始反向寻找，找到参考点开关的上升沿（即刚遇到参考点开关）即减速到寻找低速 Homing_Slow_Spd，若在检测到参考点开关的下降沿（即刚离开遇到参考点开关）之前已经减速到 Homing_Slow_Spd，则比较当前方向与终止方向 Final_Dir 是否*，若*，则完成参考点寻找过程；若否，则调头找寻另一端的下降沿。若在检测到参考点开关的下降沿（即刚离开遇到参考点开关）之前尚未减速到 Homing_Slow_Spd，则在减速到 Homing_Slow_Spd 后调头加速，直至遇到参考点开关上升沿，重新减速到 Homing_Slow_Spd，后判断当前方向与终止方向 Final_Dir 是否*，若*，则完成参考点寻找过程；若否，则调头找寻另一端的下降沿。（Final_Dir 决定寻找参考点过程结束后，轴停在参考点开关的哪一侧）