BATA六维力传感器—机器人拖动示教

       目前，人机协作概念炒的火热，机器人示教技术作为工业机器人继续发展与创新的一个重要方面，示教技术正在向利于快速示教编程和增强人机协作能力的方向发展。实际应用最多的传统的示教盒示教要求操作者具有一定的机器人技术知识和经验，示教效率较低。与示教盒示教相比，拖动示教法可以无需操作者掌握任何机器人知识及经验，操作简单且快速，极大地提高了示教的友好性、高效性。

      各大机器人厂商纷纷推出自己的协作型机器人，虽然各种协作型机器人的技术参差不齐，但拖动示教功能逐渐成为协作型机器人的标配，似乎没有拖动示教功能的机器人都不好意思称为协作型机器人。许多研究者纷纷对拖动示教产生了极大热情，在进行成果展示时，能够徒手牵着机械臂到处走似乎非常拉风。

      1、拖动示教

      是指在操作者的牵引下（牵引末端或者牵引某一个操作臂），操作臂会沿着人的作用力方向移动。这一功能可以很方便地进行规划轨迹（对过程轨迹精度不高的任务），以便操作者记录和复现轨迹，而无需人工编程，降低了对操作者的门槛，提高了效率。

      2.基于六维力传感器的拖动示教（导纳方法）

BOTA六维力传感器

      拖动示教：示教是根据当前位置和速度进行重力矩和摩擦力矩补偿，然后操作臂沿着人施加力的方向运动。拖动示教的重点不在于示教，而在于“拖”。如何能够使人轻柔而洒脱地牵着机械臂呢？最容易的办法就是使用六维力传感器，把这种传感器装在机械臂末端，就可以把机械臂末端受力进行实时反馈。那么如何用六维力传感传感器实现拖动示教呢？只要一个公式：Δx=K⋅F

      F 表示六维力传感器采集的力信号， Δx 表示位置的增量， K 是自己设定的系数， K 越大，手感越“轻”。将末端受到的力变成位置的增量，作为控制量按周期下发，就可以实现拖动示教，什么机器人动力学模型、重力补偿统统不需要。由于传感器外置与机械臂末端，因此，这种方法的另一个好处是不需要对力传感器在机构设计上做过多的考量，包括传统的工业机器人在内的所有机械臂都可以用这种方法实现拖动示教.