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1．机械手的工作示意图如下图1所示

   开始时．机械手处于原始位置．上限位灯Y1亮，左限位灯Y4灯亮，（原点），Y7灯亮(放松)，按下起动按钮SB后，机械手的顺序动作为：

    ①机械手下降，Y1，Y4灯灭，到下限位后(压下下限开关SQl，Y2灯亮)转入第②步。

    ②延时了T后，机械手夹紧(夹紧灯Y3亮)，转入第③步。

    ③机械手上升，Y2灯灭，到上限位后(压下上限开关SQ2，Y1，Y4灯亮)。转入第④步。

    ④延时T后，机械手右行，Y1，Y4灯灭，到右限位后(压下右限开关SQ3，Y5、Y2亮)转入第⑤步。

    ⑤机械手下降，Y2，Y5灭，下降到位后(压下下限开关SQ1，Y6灯亮)转入第⑥步。

    ⑥延时T后，机械手放松(Y3灭，Y7亮)转入第⑦步。

    ⑦延时T后，机械手上升，Y6灯灭，上升到位后(压下上限开关SQ2，Y8灯亮)转入第⑧步。

    ⑧机械手左移：左移到限位后(压下SQ4，Y8灯灭，Yl灯亮，Y7灯亮)回到原点、整个循环过程结束．机械手上升、下降、左行、右行分别有输出指示Y12—Y15表示。

 2．I／0地址

    输人地址：启动按钮      SB     ——    输入X000

              上限开关      SQ2    ——    输入X002

              下限开关      SQl    ——    输入X001

              右限开关      SQ3    ——    输入X003

              左限开关      SQ4    ——    输入X004

    输出地址：原点           Y1    ——    输出Y000

              放松下降到位   Y2    ——    输出Y001

              夹紧           Y3    ——    输出Y002

              夹紧上升到位   Y4    ——    输出Y003

              夹紧右移到位   Y5    ——    输出Y004

              夹紧下降到位   Y6    ——    输出Y005

              放松           Y7    ——    输出Y006

放松上升到位   Y8    ——    输出Y007

3．实验步骤

①输入程序并检查。

②按I／0地址分配接线。

③按设计要求检验程序正确否

传送带产品检测：用红外传感器检测传送带上的产品，若20s内无产品通过，则传送带停止，同时报警。设检测信号从00002端子输入，传送带由10000点驱动，报警信号由10001点控制，00000为起动按钮，00001为停止按钮。

控制系统的梯形如图1所示，其中，00001既作为停止按钮，也作为报警解除按钮。

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应用项目配置示例

3.1                 自动化任务概述

图3-1提供了自动化任务的概述。S7-1200 CPU 通过PROFINET 网络控制V90 PN 伺服驱动器。

图3-1 自动化任务概述

3.2                 使用环境

本文例子基于以下使用环境创建。

3.2.1               硬件部分

3.2.2               软件部分

3.3                 V-ASSISTANT 端 V90 PN 参数配置

3.3.1               配置报文

选择报文列表如图3-2。本例中选择标准报文 3。

图 3-2 选择报文

3.3.2               配置 IP 地址和设备名称（可选）

图 3-3 配置IP地址和设备名称

1.配置设备名称：在本例中，设备名称为 sinamics-v90-pn。

2.配置 IP 地址：在本例中，IP 地址为192.168.0.2。

3.在配置完设备名称以及 IP 地址之后，必须保存参数并重启驱动来激活配置。

4.配置完的信息可以在右侧栏中查看。

注：配备名称和 IP 地址也可以在 TIA Portal 中进行配置