SOMMER机械手应用场合：SOMMER机械手其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和程序来确定。
对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。
德国Sommer-automatic产品应用：汽车制造、食品医药、光盘生产、钢铁行业、电子领域。德国SOMMERAUTOMATIC公司在自动化抓取、换装等领域具有多年的设计、生产历史；在汽车制造、包装、物流、铸造、设备生产等领域具有丰富的经验。SOMMER产品使用客户有包含大众、宝马、起亚、现代、菲亚特、奇瑞等诸多汽车生产制造商和配套供应商，以及其他包装、物流等行业的客户。德国Sommer-automatic主要产品包括机器抓手、机器人快换盘、SOMMER旋转SOMMER抓手、SOMMER旋转托盘、SOMMER真空吸盘等自动化相关产品，产品质量在业内属*水平。
SOMMER机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
SOMMER夹持缸GP1240N/05货期8-10周；德国原厂订货；2016年ZIMMER已经正式收购了SOMMER,现在德国SOMMER厂家出货的产品都已经贴上ZIMMER的logo，SOMMER是一家由公司所有人亲自管理的家族企业！
原装德国SOMMER(索玛)机械手结构
SOMMER机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。SOMMER机械手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为SOMMER机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。SOMMER机械手应用场合；自由度越多，SOMMER机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般SOMMER机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
SOMMER机械手执行机构
SOMMER机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干。
手部
SOMMER机械手手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
SOMMER机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的zui多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
手臂
SOMMER机械手手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要地定位。
躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
SOMMER机械手驱动机构
机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得zui多。
液压驱动式
SOMMER液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
电气驱动式电力驱动是机械手使用得zui多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
SOMMER机械手机械驱动式
SOMMER机械手机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。
其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
1980
ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten(Rheinau)
在Rheinau-Freistett成立，它是一家由公司所有人亲自管理的家族企业。公司很快在自动化和夹持装运技术领域的产品研发方面取得了突破性进展。ZimmerGmbH很早便站稳脚跟，致力于为OEM客户研发和生产高度复杂的部件和系统解决方案。并迅速从之前的车库工厂发展成为了一家高科技企业。目前，它是具有行业地位的制造商之一。客户都将其所研发的标准化机械和设备制造解决方案视为产品。规划、设计、生产和装配机械部件：ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten也已经成为一家广受认可且*的技术服务供应商。十多年以来，这家公司一直都是一家重要的系统供应商。客户包括来自机械和设备制造领域和汽车工业的企业。
1999
Sommer-automaticGmbH(Ettlingen)
加入其中，它是一家处于地位的气动和电动夹持装运技术部件和系统供应商。Sommer-automatic是行业专家，在夹持装运技术领域具有清晰的定位和全面的产品组合。与此同时，它与ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten也开展了深入合作。合作成果体现为产品管理及研发领域的各种具有示范意义的流程自动化创新。
2004年，
ZimmerGmbHD?mpfungssysteme(Rheinau)
成立。目前，它已经发展成为处于地位的家具行业研发合作伙伴，并且是*一家缓冲系统和创新型牵引机构（即所谓的柔性缓冲系统，目前也可用于其它行业，比如：汽车领域）的系统合作伙伴。公司客户包括所有大型衬板和家具制造商。现在，我们公司已经发展成为一家在范围内均受到欢迎和认可的研发先锋和设备制造商。
2007年，
BENZGmbHWerkzeugsysteme(Haslach/Kinzigtal)
加入，它是数控机组技术领域的专家。这家公司负责研发和生产适用于车床和加工中心的*木材和金属加工用工具系统。Benz是与Homag集团的合资公司（从2009年起）。Benz当前与未来的核心任务是继续发挥技术*的作用，通过创新性工具系统和机组推动木材和金属加工领域的发展。
2007年，
ZimmerGmbHKunststofftechnik(Rheinau)
成立。生产由金属、塑料和合成橡胶制成的系列部件（金属注射成型、塑料压铸、人造橡胶成型技术以及创新型MIM技术）。这家公司将多年经验、高度灵活性和生产能力融合在了一起。从材料研发到自主工具制造和产品研发，再到自主精加工，ZimmerKunststofftechnik具备能够贯穿整个流程的技术能力，目前已在市场上确立了自己的特殊。
2008年，
在Rheinau购入新厂房(10,500m?)。2011年，为扩大生产能力，ZimmerGmbH新建了3,800m?的生产和办公区。
2013
ZimmerGroupGmbH(Rheinau)
决定加强战略定位。首先将两家成功的单独公司合并成为一家有限责任公司(GmbH)。ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten和Sommer-automaticGmbH合并为ZimmerGmbH。独立公司ZimmerGmbHKunststofftechnik、ZimmerGmbHD?mpfungssysteme以及BenzGmbH未来将与ZimmerGmbH一起组成Zimmer。这些公司在这个大家庭中将继续坚定不移地在夹持装运技术、线性技术和工业缓冲技术和柔性缓冲技术这几大技术领域中研发新产品。共同目标：针对市场的一站式服务。Zimmer是一家专有技术工厂。
1980年，ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten(Rheinau)在Rheinau-Freistett成立，它是一家由公司所有人亲自管理的家族企业。公司很快在自动化和夹持装运技术领域的产品研发方面取得了突破性进展。ZimmerGmbH很早便站稳脚跟，致力于为OEM客户研发和生产高度复杂的部件和系统解决方案。并迅速从之前的车库工厂发展成为了一家高科技企业。目前，它是具有行业地位的制造商之一。客户都将其所研发的标准化机械和设备制造解决方案视为产品。规划、设计、生产和装配机械部件：ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten也已经成为一家广受认可且*的技术服务供应商。十多年以来，这家公司一直都是一家重要的系统供应商。客户包括来自机械和设备制造领域和汽车工业的多家企业。1999年，Sommer-automaticGmbH(Ettlingen)加入其中，它是一家处于地位的气动和电动夹持装运技术部件和系统供应商。Sommer-automatic是行业专家，在夹持装运技术领域具有清晰的定位和全面的产品组合。与此同时，它与ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten也开展了深入合作。合作成果体现为产品管理及研发领域的各种具有示范意义的流程自动化创新。2004年，ZimmerGmbHD?mpfungssysteme(Rheinau)成立。目前，它已经发展成为处于地位的家具行业研发合作伙伴，并且是*一家缓冲系统和创新型牵引机构（即所谓的柔性缓冲系统，目前也可用于其它行业，比如：汽车领域）的系统合作伙伴。公司客户包括所有大型衬板和家具制造商。现在，我们公司已经发展成为一家在范围内均受到欢迎和认可的研发先锋和设备制造商。
2007年，BENZGmbHWerkzeugsysteme(Haslach/Kinzigtal)加入，它是机组技术和从动工具系统领域的专家。这家公司负责研发和生产适用于车床和加工中心的*木材和金属加工用工具系统，并从2009年起与Homag集团组成了一家合资企业。Benz当前与未来的核心任务是继续发挥技术*的作用，通过创新性工具系统和机组推动木材和金属加工领域的发展。
2007年，ZimmerGmbHKunststofftechnik(Rheinau)成立。生产由金属、塑料和合成橡胶制成的系列部件（金属注射成型、塑料压铸、人造橡胶成型技术以及创新型MIM技术）。这家公司将多年经验、高度灵活性和生产能力融合在了一起。从材料研发到自主工具制造和产品研发，再到自主精加工，ZimmerKunststofftechnik具备能够贯穿整个流程的技术能力，目前已在市场上确立了自己的特殊。2008年，在Rheinau购入新厂房(10,500m?)。2011年，为扩大生产能力，ZimmerGmbH新建了3,800m?的生产和办公区。2013年，ZimmerGroupGmbH(Rheinau)决定加强战略定位。首先将两家成功的单独公司合并成为一家有限责任公司(GmbH)。ZimmerGmbHTechnischeWerkst?tten和Sommer-automaticGmbH合并为ZimmerGmbH。独立公司ZimmerGmbHKunststofftechnik、ZimmerGmbHD?mpfungssysteme以及BenzGmbH未来将与ZimmerGmbH一起组成Zimmer集团。这些公司在这个大家庭中将继续坚定不移地在夹持装运技术、线性技术和工业缓冲技术和柔性缓冲技术这几大技术领域中研发新产品。SOMMER机械手应用场合；共同目标：针对市场的一站式服务。
Zimmer集团是一家专有技术工厂。
