1、老式气动薄膜执行机构：
该执行机构是一种过去应用zui广的执行机构。它通常接20～100KPa的标准信号压力，具有结构简单、动作可靠、维修方便、价格低廉等优点。该执行机构分为正、反作用两种形式：国产型号ZMA型（正作用）与ZMB型（反作用），其含义为：Z—执行器大类；M—气动薄膜型式；A—正作用；B—反作用。当信号压力增加时，推杆向下动作的叫正作用式执行机构；反之，信号压力增加时，推杆向上动作的叫反作用式执行机构。在结构上，正、反作用执行机构基本相同，均由膜盖、波纹膜片、推杆部件、弹簧、支架等组成。在正作用式的结构上加上垫块，更换个别零件，即可变为反作用式。
2、精小型气动薄膜执行机构
它主要针对老式薄膜执行机构笨重和反作用可靠性差的问题而设计的。在减少重量和高度方面，它将老结构的单弹簧改为多弹簧，并将弹簧直接置于上下膜盖内，使支架大大地减小减轻；在可靠性方面，将反作用的老式执行机构的深波纹滚动膜片改成“O”型圈密封老式结构中的推杆没有导向，动作的平稳性差，而精小型执行机构增加了导向。
归纳起来，精小型执行机构具有可靠性高、外形小、重量轻的特点。其型号：正作用ZHA、反作用ZHB
薄膜式执行机构构的优点：
结构简单
维修方便
价格低廉
薄膜式执行机构构的缺点：
膜片结构只能用于行程比较短的阀门。膜片承受的压力较低，加上弹簧要抵消绝大部分的压力，余下的输出力就很小了；为了提高输出力，通常作法就是增大尺寸，使得执行机构的尺寸和重量变得很大；
工厂的气源压力通常是500~700kPa，它只用到了250KPa，气压没有充分利用。
