机器人的第七轴的使用

当今制造业，多关节工业机器人的应用已经非常普遍了。但一般来说，作为标准产品的工业机器人，在固定安装的情况下，其单台工作范围肯定是会受到自身臂展长度的限制的。而如果要让机器人能够覆盖比较大的工作区域，那么就需要将机器人安装在一个运动平台上，通过增添“移动的脚步”，来延伸和扩展其操作范围了。因为一般的工业机器人都是 6 轴的，所以这个可移动的运动平台，通常被称之为“机器人的第七轴”，简称“七轴”。目前大家在市面上见到的“七轴”，大都是直接铺设在地面上的，俗称“地轨”。地轨”的安装方式相对简单，用户只需按照设计要求，使用特定的螺栓将其固定在符合相应技术规范的地基上，并进行模块化拼装即可。但它也有一个小小的缺点，就是会占用比较大的地面空间，从而可能影响厂内设备的布局，对地面上的工作人员与移动设备的活动、以及生产物料的传输造成一定程度的限制和阻碍。遇到这种情况，如果希望以较小的地面空间占用来延伸和扩展机器人的水平移动范围，并降低“七轴”对地面工作人员与移动设备的活动及物料传输的影响，就有必要考虑将机器人和它的“七轴”架在空中来使用了。这种“七轴”在业内常常被称为“天轨”。因为要把机器人驾到空中，所以“天轨”在系统结构上自然是要比“地轨”复杂一些的。除了前面提到的地基和螺栓，用户还需要根据应用需求，确定机器人的安装方式以及横梁与立柱的规格。前面所说的“地轨”和“天轨”，都只是在水平方向延伸了机器人的工作范围。但有的时候，我们可能会希望机器人具备在垂直维度变换高度的活动能力。在这种情况下，就需要将机器人安装在一个可升降的移动平台上运行了。这个可升降的移动平台，我们可以称其为“立轨”。