技术文章

机器人盘煤仪

封闭煤场盘煤是斗轮机实现无人值守的首要条件，滑线轨道机器人盘煤是由机器人及智能盘料管控系统组成的，软硬件集多种功能于一体，主要体现在煤场的人员、设备、环境巡护和煤堆盘点以及安建环管控。不仅可为堆取料机的无人值守提供准确的煤堆实时三维模型，也是数字化煤场信息的重要来源。

机器人可搭载三维扫描仪、高清摄像头、热成像仪、环境传感器，*取代只具备盘点功能的盘煤仪，也避免了煤场安装多台测温装置和环境传感器，并通过视觉对现场人员、设备、车辆做到安全防护，通过滑线轨道实时供电实时通讯的特性避免了锂电池供电寿命衰减和速度慢的问题，盘点精度取得国家最高计量机构鉴定的0.13%。

机器人盘煤仪

在煤场棚顶钢架结构上吊装滑线轨道，硬件布置在斗轮机上方吊装在干煤棚下方，滑线轨道沿煤场长度方向布置。滑线轨道通过多个吊装点固定以减小钢架结构单位面积的负载。将机器人（内置三维动态激光扫描仪、选配红外热像仪、高清视频模组等）放置于滑线轨道上，通过智能控制器控制智能巡检机器人进行运动，运动一次，即可完成对整个煤场煤料的实时扫描测量、煤场相关数据的实时采集。系统将采集的测量数据实时自动上传，经过系统软件的建模、计算，完成煤场的三维数字建模，同时生成煤堆的三维立体图形、体积等，结合煤堆密度，可实时获取存煤量等信息。依托于钢架结构在滑线轨道两端搭建检修平台用于特殊情况下该系统的维护维修工作。

机器人采用电缆直供电的方式（非锂电池供电），不受电池供电时间的影响。数据采用有线传输的方式传送至远程终端服务器处理，或采用无线等方式进行中继传输。

该系统可以做到煤场全覆盖，自动化的盘煤，煤场温度的实时监控，煤场视频的实时显示，无盲区、*。同时智能巡检机器人的运动不受机械条件与煤场环境影响，可大量存煤。

当斗轮机作业前后都需要对整个煤场进行一次建模盘点，得到准确数据，斗轮机开始作业。