根据控制方式的不同，取力器的有机械控制、液压控制、气控、真空源控制、电控等操纵方式，其中气控比较常见。
根据动力输出形式的不同，通常可分为变速器侧部动力输出形式、变速器前部动力输出形式、变速器后部动力输出形式、发动机前部动力输出形式。
一般是在变速器的中间轴某一档齿轮输出动力，或者由倒档凸轮输出动力，由于受结构的限制。这种动力输出方式仅仅能输出发动机功率的二分之一，多也不会超过二分之一。故称之为部分功率输出，多用在自卸车、垃圾车、高空作业、起重机汽车及油罐车等，操纵可以手动机械操纵，也可以用气压、油压、电磁控制开关控制接合与断开，也可以用推拉软轴控制。
设置在变速器与离合器之间，可以取得发动机的功率，故称为全功率输出取力器。这种取力器的设计，必须重点考虑油温与润滑，必要时可加设强制润滑及冷却装置，这种结构使消防车的改装更方便。也叫夹心取力器。
大致可分为中间轴后端动力输出形式轴后端动力输出形式。
1、中间轴后端动力输出形式
取力器直接固定在变速器的后端面上，在变速器中间抽的后端制作花键或者联接一个齿轮作为动力输出用，可取出发动机的功率。
2、轴动力输出形式
取力器固定在变速器的后端面上，在轴输出端加装一个齿轮作为动力输出，可以取得发动机功率，且转速可通过变速器的档位变化，但结构比较复杂，并且变速器的改动比较大。上述两种变速器后端动力输出，多用在消防车、混凝土搅拌车、输送泵车及铲车等上面。
一般从发动机前端曲轴皮带轮上用三角皮输出动力，带动取力器。这种输出方式，可任何时候取力，但只是部分动力输出，多用于搅拌车上，还有自由轮动力输出和传动轴上动力输出的取力装置。
