一 开发背景
“交叉带分拣系统”是一种典型的物流分拣机构，由主驱动带式输送机、载有小型带式输送机的台车(简称“小车”)以及供包台连接而成，当“小车”移动到对应的分拣位置时，转动皮带把物品送出。
控制难点：
1、小车数量多、位置分散、运动速度快，如何确保通讯连接的稳定性？
2、环线速度可高达2m/s左右，如何精确定位每台小车？
3、环线运转而供包台静止，如何精准地把包裹从供包台投放到指，定小车的正中央？
二 方案介绍
菲尼克斯结合实际项目经验，提炼出一套模块式的交叉带分拣线控制系统解决方案，实现2m/s环线的快速分拣。主控单元
PLCnext 2152负责整体调度，作为Profinet主站使供包台和小车无缝对接；
供包台控制单元
执行上包指令，PLCnext 1152控制三段伺服精准传送包裹；
小车控制单元
执行接包、分拣指令，一台PLCnext 1152最多可控制四十多台小车；
其中供包台控制单元和小车控制单元已形成标准化控制箱，数量可根据线体的结构自由选配。
三 方案特点
特点一
采用菲尼克斯工业无线模块，无线AP连接漏波电缆，小车控制单元内置无线Client，即使高速运行也能稳定地和主控单元通讯；
特点二
主控PLCnext 2152采用PID算法控制线体速度，通过线体上的传感器精确地计算出每台小车的实时位置，并且修改速度后，供包台和小车无需调整便可自动适应；
特点三
各控制单元间通过Profinet通讯，主控PLCnext 2152通过控制算法在恰当时机向供包台和小车发送指令，完成高难度上包、分拣任务。
