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　　视觉传感器是整个机器视觉系统的直接信息源。它主要由一个或两个图形传感器组成，有时配有投影仪等辅助设备。视觉传感器的主要功能是获取足够多的原始图像供机器视觉系统处理。使用前需要校准，检查是否合格。那么具体的视觉传感器是什么?又是如何校准的呢?让我们看看这篇文章吧!

　　一.视觉传感器由什么组成

　　视觉传感器的关键部件有光源、图像、图像传感器、模式数字转换器、图像处理器、图像存储器，有时还有光学投影仪等辅助设备。

　　视觉传感器的主要功能是获得一个完整的机器视觉系统，必须处理初始图像。

　　二、视觉传感器是如何标定的

　　视觉传感器的标定，瓔是对摄影机的标定。为了定量描述光学成像过程，引入了以下坐标系:世界坐标系、摄像机坐标系和计算机图像坐标系。

　　1.世界进行坐标系,也称真实或现实生活世界国家坐标系，有XYZ轴，是客观认识世界的绝对坐标一般的3D场景设计都是用这个系统坐标系来表

　　示，摄影机坐标系是以中心制定的坐标系系统，用xyz坐标系，取摄影机的光轴作为z轴。

　　2.计算机图像坐标系是指计算机中用于数字图像的坐标系，一般以un为轴，是以像素为单位的坐标系。

　　3.摄像机坐标系，标定通常包括两部分:外部参数标定和内部参数标定。外部参数校正是为了计算相机坐标系相对于世界坐标系的平移和旋转矩阵。

　　在标定中我们将两个专业摄影机固定在一个同一个平面上,使其光轴方向平行，取世界进行坐标系与第一个通过摄影机的摄影机坐标系之间重合。这样学生对于第一个摄影机只需进行内参数定标。根据上面列出的方程，利用三点的实际成像点，测量出它们对应的坐标。然后，可以利用坐标系中三个点的坐标值和实际成像点的图像坐标来计算相机的内部参数。