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01、PID 算法 —— 精准控温的基础
PID 是在自动化过程控制中应用颇为广泛的一种方法。PID 即按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制，告诉 CPU 如何输出控制量，以使测量值与给定值一致，达到自动控制的效果。LAUDA 的恒温控制系统，就是基于PID 算法，实现高精度的温度控制。
LAUDA PID 温度控制参数:
参数 | 参数名称 | 调节部分 |
Xp | 比例范围 | P |
Tn | 复位时间 | I |
Tv | 前置时间 | D |
02、理想的 PID 温度控制参数
在有着理想 PID 控制参数的理想状态下，实际温度会在较短的时间内，与设定温度一致。既不会产生温度过冲（超出设定温度），也不会长时间达不到设定温度。
当实际温度与设定温度一致后，实际温度会保持长时间的稳定，不会在设定温度附近剧烈波动。
理想状态下的最佳参数设置：
03、探索最佳的 PID 温度控制参数
所有 LAUDA 设备出厂即设有调整好的 PID 参数，以 LAUDA Variocool 为例，当作为冷却水循环设备运行时，出厂前已预设了 PID 控制参数，可以直接使用。
但是，对于不同的应用，如果更换不同的导热液，就有可能会出现控温不稳（导热液的热容量和粘度会影响控制性能），这时就需要根据具体情况，对 PID 控制参数进行现场调整。
首先，可以通过运行 LAUDA 自带的参数自适应功能，对 PID 参数进行选择。从控制面板上选择 Menu - Setup - Control - Self adaptation ，通过运行 Self adaptation 程序，可以得到自动优化后的 PID 参数。
不过，在我们的实际工作中，难免会遇到较复杂的情况，自适应功能选择的 PID 参数无法满足控温要求，这时就需要对 PID 参数进行人工调整，达到较好的控温状态。
实际参数设置中遇到的问题：
现象：温度过冲 原因：Xp 过大 |
现象：长时间达不到设定温度 原因：Xp 过小 |
比例范围 Xp 代表对偏差比例 P 的控制。例如控制偏差为 2 K，Xp 设置为 10 K，则 P为控制偏差的 20％。
如果选择的 Xp 过大，P 值较小，实际值会提前到达比例范围，实际温度容易过冲，超出设定温度。
如果选择的 Xp 过小，P 值保持 100% 的时间过长，控制值会迅速减小，实际温度接近设定温度的过程会过于缓慢。
现象：长时间达不到设定温度 诊断：Tn 和 Tv 过大 |
现象：温度不稳定 诊断：Tn 和 Tv 过小 |
复位时间 Tn 代表对积分部分 I 的控制，指了对现有控制偏差进行积分的时间间隔。Tn 过大，控制偏差积分过慢，达到设定温度的速度也会过于缓慢；Tn 过小，则导致积分运行太快，实际温度会在设定温度附近剧烈振荡。
前置时间 Tv 代表对微分部分 D 的控制，它会影响实际温度接近设定温度的速度，并会抵消 P 和 I 对温度控制的影响。前置时间 Tv 越大，输出信号的衰减越强。根据经验：Tv＝Tn×0.75，根据 Tn 值设定即可。
04、精准控温，欢迎咨询德祥
以上为大家简单介绍了用于精准控温的 PID 参数设置。在实际的应用控制中，三种参数互相影响，还需要通过实验摸索以及成熟的经验，来确定合适的参数。
作为Lauda劳达的资深合作伙伴和代理商，德祥将为您提供值得信赖的技术支持和服务。
如果您对LAUDA产品感兴趣，欢迎随时联系德祥科技。
德祥科技
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