夹具是一种抓取（抓取并保持）物体的机构。
夹持器的形状根据使用目的而变化，但常用的夹持器是两指平行夹持器，其中两个平行的手指线性移动以夹持物体。该夹具作为在机器人手臂或直线运动机构的前端发挥作用的装置（末端执行器）发挥着积极的作用。
通过使用夹具，可以抓取、运输和安装各种形状的物体，并且可以自动化并提高以前手动执行的任务的效率。
夹具有多种类型，包括手指数量、形状和动力类型，但在这里我们将介绍最常见的两指平行夹具。
产品生产线上常用的夹具主要有两种类型：利用气动压力用两根手指打开和关闭的夹具，以及利用电力打开和关闭的夹具。此外，每种产品的握力、尺寸和手指形状都有所不同。
当用于气缸或机器人手臂等线性运动机构的前端时，选择适合要固定的可移动设备规格的夹具，例如对准电源并将夹具的重量设置为低于有效负载。
夹爪的规格也根据要夹持的物体的形状而变化，在夹持曲面的物体或容易损坏的物体时，会采用在手指表面安装柔性材料等措施。
夹具根据动力源大致可分为气动夹具和电动夹具。
气动夹具的内部被分成两个封闭的空间，当高压空气流入一个空间时，夹具关闭，当高压施加到另一个空间时，夹具打开。工厂内的高压空气管道连接到这两个空间，并且通过使用电磁阀切换连接来控制夹具的打开和关闭操作。
气动夹爪可以通过简单地切换空气管道中阀门的打开和关闭来控制，因此可以仅使用继电器进行简单的控制来进行操作，并且具有相对简单和便宜的优点，但抓取力较大，缺点包括它不稳定，不擅长抓取不同大小的物体。
电动夹爪内置电机和进给螺杆，通过控制电机的旋转方向和速度来控制夹爪的张开和闭合动作。
由于通过电机进行动作，因此可以构建复杂的控制，但需要PLC等控制器。其他优点包括能够抓住多种类型的物体以及能够轻松改变打开/关闭宽度。
此外，当抓取更复杂的形状或学习人体运动时，可以使用具有三个或更多手指的抓取器。
