1. 液压机构
液压机构是以液压油为动力源来完成预定运动要求和实现各种机构功能的机构。液压机构与纯机械机构和电力驱动机构相比，主要有以下优点:
(1) 在输出同等功率的条件下，机构结构紧凑，体积小、重量轻、惯性小。
(2) 工作平稳，冲击、振动和噪音都较小，易于实现频繁的启动、换向，能够完成旋转的运动和各种往复运动。
(3) 操纵简单、调速方便，并能在大的范围内实现无级调速，调速比可达 5000。
(4) 可实现低速大力矩传动，无需减速装置。液压机构的不足之处是:油液的粘性受温度变化的影响大，不宜用于低温和高温的环境中;液压组件的加工和配合要求精度高，加工工艺困难，成本高。
2. 气动机构
气动机构是以压缩空气为工作介质来传递动力和控制信号的机构。与液压机构相比有以下优点:
(1) 以空气为工作介质，用后可直接排到大气中，处理方便。
(2) 动作迅速、反应快、维护简单、工作介质清洁，不存在介质变质问题。
(3) 工作环境适应性好，特别是在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强振、潮湿、有辐射和温度变化大的恶劣环境中工作时，可靠性优于液 压、电子和电气机构。 气动机构的不足之处是:由于空气具有可压缩性，因此工作速度稳定性稍差，但采用气液动联动装置会得到较满意的结果;工作压力低(一般 为0.3~1.0MPa)，难以获得很大的输出力:声大，在高速排气时要加消声器。
3. 气压传动机构
1. 气压传动的优点
1) 以空气为工作介质，工作介质获得比较容易，用后的空气排到大气中，处理方便，与液压传动相比不必设置回收的油箱和管道。
2) 因空气的粘度很小(约为液压油动力粘度的万分之一)，其损失也很小，所以便于集中供气、远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样严重 污染环境。
3) 与液压传动相比，气压传动动作迅速、反应快、维护简单、工作介质清洁，不存在介质变质等问题。
4) 工作环境适应性好，特别在易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射、振动等恶劣工作环境中，比液压、电子、电气控制好。
5) 成本低，过载能自动保护。
2. 气压传动的缺点
1)由于空气具有可压缩性，因此工作速度稳定性稍差。但采用气液联动装置会得到较满意的效果。
2) 因工作压力低(一般为0.31.0MPa)，又因结构尺寸不宜过大，总输出力不宜大于 10~40kN。 3)噪声较大，在高速排气时要加消声器。
气动装置中的气信号传递速度在声速以内比电子及光速慢，因此，气动控制系统不宜用于元件级数过多的复杂回路。
