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德国P+F倍加福伺服编码器其中3条是脉冲输出线，1条是COM端线
P+F编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。P+F编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式P+F编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理P+F编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式P+F编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式P+F编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
P+F编码器可按以下方式来分类。
1、按码盘的刻孔方式不同分类
（1）增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为A相、B相、Z相输出，A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。一般意义上的增量P+F编码器内部无存储器件，故不具有断电数据保持功能，数控机床必须通过“回参考点”操作来确定计数基准与进行实际位置“清零”。 [4]
（2）绝对值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。绝对值P+F编码器的输出可直接反映360°范围内的绝对角度，绝对位置可通过输出信号的幅值或光栅的物理编码刻度鉴别,前者称旋转变压器(Rotating Transformer)；后者称绝对值P+F编码器(Absolute-value Encoder)。 [4]
2、按信号的输出类型分为：电压输出、集电极开路输出、推拉互补输出和长线驱动输出。
3、以P+F编码器机械安装形式分类
（1）有轴型：有轴型又可分为夹紧法兰型、同步法兰型和伺服安装型等。 [2]
（2）轴套型：轴套型又可分为半空型、全空型和大口径型等。
4、以P+F编码器工作原理可分为：光电式、磁电式和触点电刷式。
1、P+F编码器本身故障：是指P+F编码器本身元器件出现故障，导致其不能产生和输出正确的波形。这种情况下需更换P+F编码器或维修其内部器件。
2、P+F编码器连接电缆故障：这种故障出现的几率 最高，维修中经常遇到，应是优先考虑的因素。通常为P+F编码器电缆断路、短路或接触不良，这时需更换电缆或接头。还应特别注意是否是由于电缆固定不紧，造成松动引起开焊或断路，这时需卡紧电缆。
3、P+F编码器+5V电源下降：是指+5V电源过低， 通常不能低于4.75V，造成过低的原因是供电电源故障或电源传送电缆阻值偏大而引起损耗，这时需检修电源或更换电缆。
4、绝对式P+F编码器电池电压下降：这种故障通常有含义明确的报警，这时需更换电池，如果参考点位置记忆丢失，还须执行重回参考点操作。
5、P+F编码器电缆屏蔽线未接或脱落：这会引入干扰信号，使波形不稳定，影响通信的准确性，必须保证屏蔽线可靠的焊接及接地。
6、P+F编码器安装松动：这种故障会影响位置控制 精度，造成停止和移动中位置偏差量超差，甚至刚一开机即产生伺服系统过载报警，请特别注意。
7、光栅污染 这会使信号输出幅度下降，必须用脱脂棉沾轻轻擦除油污。
8、P+F编码器高速端未对中或安装过紧：这会导致P+F编码器的滚珠轴承磨损发热，轴承内润滑油泄漏污染码盘，进而影响信号采集。
绝对型旋转P+F编码器的机械安装使用：
绝对型旋转P+F编码器的机械安装有高速端安装、低速端安装、辅助机械装置安装等多种形式。
高速端安装：安装于动力马达转轴端（或齿轮连接），此方法优点是分辨率高，由于多圈P+F编码器有4096圈，马达转动圈数在此量程范围内，可充分用足量程而提高分辨率，缺点是运动物体通过减速齿轮后，来回程有齿轮间隙误差，一般用于单向高精度控制定位，例如轧钢的辊缝控制。另外P+F编码器直接安装于高速端，马达抖动须较小，不然易损坏P+F编码器。
低速端安装：安装于减速齿轮后，如卷扬钢丝绳卷筒的轴端或最后一节减速齿轮轴端，此方法已无齿轮来回程间隙，测量较直接，精度较高，此方法一般测量长距离定位，例如各种提升设备，送料小车定位等。 [3]
辅助机械安装：
常用的有齿轮齿条、链条皮带、摩擦转轮、收绳机械等。
旋转P+F编码器是一种光电式旋转测量装置，它将被测的角位移直接转换成数字信号（高速脉冲信号）。
P+F编码器如以信号原理来分，有增量型P+F编码器，绝对型P+F编码器。
我们通常用的是增量型P+F编码器，可将旋转P+F编码器的输出脉冲信号直接输入给PLC，利用PLC的高速计数器对其脉冲信号进行计数，以获得测量结果。不同型号的旋转P+F编码器，其输出脉冲的相数也不同，有的旋转P+F编码器输出A、B、Z三相脉冲，有的只有A、B相两相，的只有A相。
P+F编码器有5条引线，其中3条是脉冲输出线，1条是COM端线，1条是电源线（OC门输出型）。P+F编码器的电源可以是外接电源，也可直接使用PLC的DC24V电源。电源“-”端要与P+F编码器的COM端连接，“+ ”与P+F编码器的电源端连接。P+F编码器的COM端与PLC输入COM端连接，A、B、Z两相脉冲输出线直接与PLC的输入端连接，A、B为相差90度的脉冲，Z相信号在P+F编码器旋转一圈只有一个脉冲，通常用来做零点的依据，连接时要注意PLC输入的响应时间。旋转P+F编码器还有一条屏蔽线，使用时要将屏蔽线接地，提高抗干扰性。
