XIMEA公司研发智能相机助力自主式机器人

CURRERA-R系列相机是德国XIMEA公司推出的一款智能相机，其体型巧，拥有完整的视觉系统。用户可以连接所有PC标准外围：如显示器、键盘和鼠标、外部存储器等，可在单机模式下使用，也可通过网络远程控制，在众多领域都有广泛的应用。zui近，XIMEA公司计划借助CURRERA-R系列相机打造自主式机器人。

该项目实际目标是“教会”一个特制的仿真机器人---the iCub robot（以下用iCub代替）去解决一系列难题。在智力游戏中，科研人员会将一个特定颜色的球放置在迷宫的起始位置，而机器人的任务就是操纵该小球穿过障碍物并到达结束地点。在过程中，iCub将通过双手控制迷宫的倾斜度，来达到操纵小球移动的目的。iCub将选择zui有效的路径完成游戏，而如果这一路径不存在时，iCub则会拒绝开始游戏。

可以说，这个项目的意义是深远的，它标志着机器人开始进入 “思考”其行为对周边环境影响的阶段。正如新生儿zui初并不能理解物体、形状等，也不能专注于任何不在其直视目光下的事物，然而，随着时间的推移，孩子开始学会移动并且同那些事物玩耍，zui终逐渐从中领悟到自己的运动改变了环境。

在这个项目中，所有与视觉相关的处理都是由CURRERA智能相机来负责执行的，包括确定迷宫内部和外部边缘以及小球起始位置等。经过CURRERA智能相机处理的这些信息会被转送到iCub robot的内存中，而CURRERA相机的内存便得以释放，进而继续进行数据处理。

CURRERA负责探测边缘标记、小球的几何中心以及中心与边缘标记的相对位置，进一步的重要任务还包括过滤其他可能的疑似球(可能有类似HSV值的对象)以及确保整个迷宫边缘一直是处于可见状态的。这其中的整个计算过程都是在CURRERA模块自身内部完成的，仅有的输出是将信息传输到iCub进行进一步的处理。CURRERA自身内置有强大的电脑，配备了In Atom Z530处理器和1GB 内存，使其成为功能强大的视觉构件。

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