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针灸学一直是中医学中有中国特色的治疗方法。北宋初，也有一些前世的针灸书籍流传于世，但是错误百出，容易引起误导，为了改变这种状况，宋仁宗赵祯诏令翰林医官院医官、尚药奉御王惟一，考证针灸之法，铸造针灸铜人，作为针灸之准则。
王惟一是宋代针灸学家，曾任翰林医官院医官、尚药局奉御，他对古医书中之有关针灸理论、技术、明堂图经等都有深入研究。奉旨后，他又进一步对人体解剖、穴位、经络
走行、针灸主治等进行细致研究，撰成《铜人腧穴针灸图经》3卷。宋仁宗看后认为书中论述虽然精辟，但是学习的人执行起来可能还是会有偏差，于是继续下令王惟一制作针灸铜人模型，以便更感性化地认知针灸理论。公元1027年，王惟一制成了两个铜人，这两个针灸铜人，高度跟成年男子一般，外壳可以拆卸，胸腹腔也能够打开，可以看见腹腔内的五脏六腑，位置、形态、大小比例都基本准确，在铜人身体表面刻着人体十四条经络循行路线，各条经络之穴位名称都详细标注，都严格按照人体的实际比例。两个铜人铸成后，一个放在翰林医官院保存，一个放在大相国寺仁济殿中。针灸铜人的制成，使经穴教学更为标准化、形象化、直观化，很快针灸铜人就成为针灸教学的模型，对于指导太医局里的学生学习针灸经络穴位非常实用。
有了针灸铜人，学生在进行针灸考试时，通过针灸铜人进行实际操作的考查，也能使学生的学习水平得到更真实的体现。铜人扎针灸考试的方法非常科学，考试前会将铜人的表面涂上蜡，用来遮盖铜人上刻的穴位、经络说明，穴位上的针孔也被黄蜡堵塞，铜人体腔内还要注入水银或水。学生考试时，根据考官的出题，用针扎向铜人的穴位，如果针刺的部位不准确，针就不能扎进铜人体内；如果取穴正确，正好扎在被堵上的铜人穴位点，那么针很快就能刺进去，并刺到体腔内，这样拔针之后，水银或水就会从针孔中射出。学生对于穴位掌握得是否准确，可以非常明显地考查出来，而且标准统一，对于针灸教学是一个极大的促进。
针灸铜人铸成后，颇受人注目，宋金战争时，金人曾以索取针灸铜人作为一项议和的条件，可见针灸铜人的重要性。但经过金元明清几个朝代后，针灸铜人还是没有保存下来，至今下落不明，在明代时曾经复制了宋的针灸铜人并被保存下来。
王惟一在完成针灸铜人制作后，又重新编成了《新铸铜人腧穴针灸图经》，由翰林医官院刊刻印行，政府颁行于各州进行推广。《新铸铜人腧穴针灸图经》的经络腧穴图还被刻于大相国寺仁济殿的“针灸图石壁堂”，这些刻石有部分保存至今，残碑现分别展陈于中国历史博物馆、首都博物馆和北京石刻艺术博物馆，它们为研究我国医学史及针灸学史提供了珍贵的实物资料。
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