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力/力矩传感器则给机器人带去了触觉。机器人利用力/力矩传感器感知末端执预*要*预*要*预*要*预*要*预*要*预先进要先进行器的力度。多数情况下，力/力矩传感器都位于机器人和夹具之间，这样，所有反馈到夹具上的力就都在机器人的监控之中。有了力/力矩传感器，像装配，人工引导、示教，力度限制等应用才能得以实现。这种传感器有各种不同的形式。这些传感器的主要应用是为作业人员提供一个安全的工作环境，协作机器人zui有必要使用它们。一些传感器可以是某种触觉识别系统，通过柔软的表面感知压力，如果感知到压力，将给机器人发送信号，限制或停止机器人的运动。

有些传感器还可以直接内置在机器人中。有些公司利用加速度计反馈，还有些则使用电流反馈。在这两种情况下，当机器人感知到异常的力度时，触发紧急停止，从而确保安全。但是在机器人停止之前，你还是会被它撞到。因此zui安全的环境是*没有碰撞风险的环境，这就是接下来这个传感器的使命要想让工业机器人与人进预*要*预*要*预*要*预*要*预*要*预先进要先进行协作，首先要找出可以保证作业人员安全的方法。这些传感器有各种形式，从摄像头到激光等，目的只有一个，就是告诉机器人周围的状况。有些安全系统可以设置成当有人出现在特定的区域/空间时，机器人会自动减速运预*要*预*要*预*要*预*要*预*要*预先进要先进行，如果人员继续靠近，机器人则会停止工作。

在零件拾取应用中，无法知道机器人抓手是否正确抓取了零件。而零件检测应用可以为你提供抓手位置的反馈。例如，如果抓手漏掉了一个零件，系统会检测到这个错误，并重复操作一次以确保零件被正确抓取。市场上还有很多的传感器适用于不同的应用。例如焊缝追踪传感器等。触觉传感器也越来越受欢迎这一类的传感器一般安装在抓手上用来检测和感觉所抓的物体是什么。传感器通常能够检测力度，并得出力度分布的情况从而知道对象的确切位置，让你可以控制抓取的位置和末端执预*要*预*要*预*要*预*要*预*要*预先进要先进行器的抓取力度。另外还有一些触觉传感器可以检测热量的变化。

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所谓动态特性，是指传感器在输首*首*首*首*首*首先进入变化时，它的输出的特性。在实际工作中，传感器的动态特性常用它对某些标准输首*首*首*首*首*首先进入信号的响应来表示。这是因为传感器对标准输首*首*首*首*首*首先进入信号的响应容易用实验方法求得，并且它对标准输首*首*首*首*首*首先进入信号的响应与它对任意输首*首*首*首*首*首先进入信号的响应之间存在一定的关系，往往知道了前者就能推定后者。zui常用的标准输首*首*首*首*首*首先进入信号有阶跃信号和正弦信号两种，因此传感器的动态特性也常用阶跃响应和频率响应来表示。分辨率是指传感器可感受到的被测量的zui小变化的能力。也就是说，如果输首*首*首*首*首*首先进入量从某一非零值缓慢地变化。当输首*首*首*首*首*首先进入变化值未超过某一数值时，传感器的输出不会发生变化

灵敏度是指传感器在稳态工作情况传感器下输出量变化△y对输首*首*首*首*首*首先进入量变化△x的比值。它是输出一输首*首*首*首*首*首先进入特性曲线的斜率。如果传感器的输出和输首*首*首*首*首*首先进入之间显线性关系，则灵敏度S是一个常数。否则，它将随输首*首*首*首*首*首先进入量的变化而变化。当传感器的输出、输首*首*首*首*首*首先进入量的量纲相同时，灵敏度可理解为放大倍数。提高灵敏度，可得到较高的测量精度。但灵敏度愈高，测量范围愈窄，稳定性也往往愈差。中国传感器产业正处于由传统型向新型传感器发展的关键阶段，它体现了新型传感器向微型化、多功能化、数字化、智能化、系统化和网络化发展的总趋势。传感器技术历经了多年的发展，其技术的发展大体可分三代：

*代是结构型传感器，它利用结构参量变化来感受和转化信号。第二代是上70年代发展起来的固体型传感器，这种传感器由半导体、电介质、磁性材料等固体元件构成，是利用材料某些特性制成。如：利用热电效应、霍尔效应、光敏效应，分别制成热电偶传感器、霍尔传感器、光敏传感器。第三代传感器是以后刚刚发展起来的智能型传感器，是微型计算机技术与检测技术相结合的产物，使传感器具有一定的人工智能。传感器技术及产业特点传感器技术及其产业的特点可以归纳为：基础、应用两头依附;技术、投资两个密集;产品、产业两大分散。基础、应用两头依附基础依附，是指传感器技术的发展依附于敏感机理、敏感材料、工艺设备和计测技术这四块基石。敏感机理千差万别，敏感材料多种多样，工艺设备各不相同，计测技术大相径庭，没有上述四块基石的支撑，传感器技术难以为继。

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应用依附是指传感器技术基本上属于应用技术，其市场开发多依赖于检测装置和自动控制系统的应用，才能真正体现出它的高附加效益并形成现实市场。也即发展传感器技术要以市场为导向，实预*要*预*要*预*要*预*要*预*要*预先进要先进行需求牵引。技术密集是指传感器在研制和制造过程中技术的多样性、边缘性、综合性和技艺性。它是多种高技术的集合产物。由于技术密集也自然要求人才密集。投资密集是指研究开发和生产某一种传感器产品要求一定的投资强度，尤其是在工程化研究以及建立规模经济生产线时，更要求较大的投资。

产品结构和产业结构的两大分散是指传感器产品门类品种繁多(共*类、42小类近6000个品种)，其应用渗透到各个产业部门，它的发展既有各产业发展的推动力，又强烈地依赖于各产业的支撑作用。只有按照市场需求，不断调整产业结构和产品结构，才能实现传感器产业的全面、协调、持续发展。