KUKA机器人伺服电机/伺服马达维修方法

KUKA机器人伺服电机/伺服马达维修方法

库卡机器人伺服电机维修、KUKA机器人伺服马达维修案例以及解决方案：

KUKA库卡机器人伺服电机故障现象案例一：

机壳带电、控制线路失控、绕组短路发热，致使电动机无法正常运行。

1、产生原因

 绕组受潮使绝缘电阻下降；电动机长期过载运行；有害气体腐蚀；金属异物侵入绕组内部损坏绝缘；重绕定子绕组时绝缘损坏碰铁心；绕组端部碰端盖机座；定、转子磨擦引起绝缘灼伤；引出线绝缘损坏与壳体相碰；过电压（如雷击）使绝缘击穿。

2、检查方法

A.观察法。通过目测绕组端部及线槽内绝缘物观察有无损伤和焦黑的痕迹，如有就是接地点。

B.万用表检查法。用万用表低阻档检查，读数很小，则为接地。

C.兆欧表法。根据不同的等级选用不同的兆欧表测量每组电阻的绝缘电阻，若读数为零，则表示该项绕组接地，但对电机绝缘受潮或因事故而击穿，需依据经验判定，一般说来指针在“0”处摇摆不定时，可认为其具有一定的电阻值。

D.试灯法。如果试灯亮，说明绕组接地，若发现某处伴有火花或冒烟，则该处为绕组接地故障点。若灯微亮则绝缘有接地击穿。若灯不亮，但测试棒接地时也出现火花，说明绕组尚未击穿，只是严重受潮。也可用硬木在外壳的止口边缘轻敲，敲到某一处等一灭一亮时，说明电流时通时断，则该处就是接地点。

E.电流穿烧法。用一台调压变压器，接上电源后，接地点很快发热，绝缘物冒烟处即为接地点。应特别注意小型电机不得超过额定电流的两倍，时间不超过半分钟；大电机为额定电流的20%-50%或逐步增大电流，到接地点刚冒烟时立即断电。

F. 分组淘汰法。对于接地点在铁芯心里面且烧灼比较厉害，烧损的铜线与铁芯熔在一起。采用的方法是把接地的一相绕组分成两半，依此类推，后找出接地点。

 此外，还有高压试验法、磁针探索法、工频振动法等，此处不一一介绍。

3、KUKA库卡机器人伺服电机维修处理方法

A.绕组受潮引起接地的应先进行烘干，当冷却到60——70℃左右时，浇上绝缘漆后再烘干。

B.绕组端部绝缘损坏时，在接地处重新进行绝缘处理，涂漆，再烘干。

C.绕组接地点在槽内时，应重绕绕组或更换部分绕组元件。

 后应用不同的兆欧表进行测量，满足技术要求即可。

 绕组短路

 由于电动机电流过大、电源电压变动过大、单相运行、机械碰伤、制造不良等造成绝缘损坏所至，分绕组匝间短路、绕组间短路、绕组极间短路和绕组相间短路。

KUKA库卡机器人伺服马达故障现象案例二:

 离子的磁场分布不均，三相电流不平衡而使电动机运行时振动和噪声加剧，严重时电动机不能启动，而在短路线圈中产生很大的短路电流，导致线圈迅速发热而烧毁。

1产生原因

 电动机长期过载，使绝缘老化失去绝缘作用；嵌线时造成绝缘损坏；绕组受潮使绝缘电阻下降造成绝缘击穿；端部和层间绝缘材料没垫好或整形时损坏；端部连接线绝缘损坏；过电压或遭雷击使绝缘击穿；转子与定子绕组端部相互摩擦造成绝缘损坏；金属异物落入电动机内部和油污过多。

2.检查方法

 A.外部观察法。观察接线盒、绕组端部有无烧焦，绕组过热后留下深褐色，并有臭味。

 B.探温检查法。空载运行20分钟（发现异常时应马上停止），用手背摸绕组各部分是否超过正常温度。

 C.通电实验法。用电流表测量，若某相电流过大，说明该相有短路处。

 D.电桥检查。测量个绕组直流电阻，一般相差不应超过5%以上，如超过，则电阻小的一相有短路故障。

E.短路侦察器法。被测绕组有短路，则钢片就会产生振动。

F.万用表或兆欧表法。测任意两相绕组相间的绝缘电阻，若读书极小或为零，说明该二相绕组相间有短路。

G.电压降法。把三绕组串联后通入低压安全交流电，测得读书小的一组有短路故障。

H.电流法。电机空载运行，先测量三相电流，在调换两相测量并对比，若不随电源调换而改变，较大电流的一相绕组有短路。

3.库卡KUKA机器人伺服马达短路处理方法

A.短路点在端部。可用绝缘材料将短路点隔开，也可重包绝缘线，再上漆重烘干。

B.短路在线槽内。将其软化后，找出短路点修复，重新放入线槽后，再上漆烘干。

C.对短路线匝少于1/12的每相绕组，串联匝数时切断全部短路线，将导通部分连接，形成闭合回路，供应急使用。

D.绕组短路点匝数超过1/12时，要全部拆除重绕。

  ---KUKA机器人伺服电机维修方法

绕组断路

 由于焊接不良或使用腐蚀性焊剂，焊接后又未清除干净，就可能造成壶焊或松脱；受机械应力或碰撞时线圈短路、短路与接地故障也可使导线烧毁，在并烧的几根导线中有一根或几根导线短路时，另几根导线由于电流的增加而温度上升，引起绕组发热而断路。一般分为一相绕组端部断线、匝间短路、并联支路处断路、多根导线并烧中一根断路、转子断笼。

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