德国力士乐REXROTH过程控制器是经过实践验证的控制平台，它的内置形式便于安装在 DIN 导轨上。该平台以经济实惠，集成和透明的解决方案提供所有自动化功能。功能强大的CPU快速信号处理和具备高性能 最多可集中控制 64 根轴，同时达到Z高的同步性和最准确的信号精度。

基于内嵌控制硬件 CML的运动控制系统MLC

• 可扩展性能和功能
• 功能模块使功能得以轻松扩展
• 快速的集中式或分散式 I/O 集成
• 最多 为64 根轴采用一个运动同步协调的控制器
•  

• 技术数据：

  类型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
  运行时系统	集成运动控制系统		●	●	●	●	●	●
  多任务			●	●	●	●	●	●
  数据管理	代码、数据、剩余数据、用户数据		●	●	●	●	●	●
  保留	启动项目		●	●	●	●	●	●
  	作为压缩归档文件的可编程逻辑控制器项目		●	●	●	●	●	●
  	内存和移动存储器中的用户数据		●	●	●	●	●	●
  支持	功能模块		4	4	2	4	4	4
  	系统事件		●	●	●	●	●	●
  探针功能控制			●	●	○	●	●	●
  用户内存	总计：代码、数据	MB	24	36	12	24	36	36
  剩余内存	总计：系统、用户	kB	128	256	256	256	256	256
  板载诊断和设置
  状态显示（boot、Sercos、测试）	显示器		●	●	●	●	●	●
  错误、警告、信息、系统复位			●	●	●	●	●	●
  以太网设置（IP 地址）			●	●	●	●	●	●
  电压检测、监视器			●	●	●	●	●	●
  继电器输出准备就绪			●	●	●	●	●	●
  维修工具 IMST	基于网络的工程		○	○	○	○	○	○
  机载通讯接口
  Sercos III	自动化总线		-	●	●	●	●	●
  Sercos II	实时运动总线		●	○	○	○	○	○
  导轴接口	Sercos III		○	○	○	○	○	○
  	Sercos II		○	○	○	○	○	○
  	组内控制器数量		64	64	64	64	64	64
  PROFIBUS	主机		●	●	-	●	●	●
  	从机		●	-	-	●	●	●
  PROFINET IO	控制器（主）		-	-	-	●	●	●
  	设备（从）		-	-	-	●	●	●
  EtherNet/IP	扫描器（主）		-	-	-	●	●	●
  	适配器（从）		-	-	-	●	●	●
  以太网 TCP/IP 协议			●	●	●	●	●	●
  控制组	Ethernet TCP/UDP/IP		●	●	●	●	●	●
  1 x RS232（标配）	板载		●	-	-	-	-	-
  功能模块
  数量			4	4	2	4	4	4
  PROFIBUS 主从式装置			○	○	-	-	-	-
  DeviceNet			○	○	-	-	-	-
  Realtime-Ethernet/PROFIBUS			-	-	○	○	○	○
  Realtime-Ethernet/DeviceNet			-	-	▼	▼	▼	▼
  Sercos III/主轴分组			○	○	○	○	○	○
  Sercos II/主轴分组			○	○	○	○	○	○
  可编程限位开关			○	○	○	○	○	○
  静态随机存储器			○	○	○	○	○	○
  快速输入/输出			○	○	○	○	○	○
  HMI
  VCH	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○
  VEP	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○
  VPP, VPB/VDP	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○
  输入/输出
  类型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
  板载
  快速数字输入	中断能力，标准 50 μs		8	8	0	8	8	8
  快速数字输出	0.5 A，类型 500 μs		8	8	0	8	8	8
  局部
  快速数字输入（功能模块 FAST I/O）	中断能力，类型 40 μs		○	○	○	○	○	○
  快速数字输出（功能模块 FAST I/O）	0.5 A，类型 70 μs		○	○	○	○	○	○
  Inline（数字、模拟、继电器、技术）	64 字节，最大 512 I/O		○	○	○	○	○	○
  通过 S20 (IP20) 分散控制
  Sercos III	主板技术/功能模块		-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
  PROFIBUS	主板技术/功能模块		○/○	○/○	-/○	○/○	○/○	○/○
  EtherNet/IP	主板技术/功能模块		-	-	-/▼	▼/▼	▼/▼	▼/▼
  PROFINET	主板技术/功能模块		-	-	-/○	○/○	○/○	○/○
  通过 Inline (IP20) 分散控制
  Sercos III	主板技术/功能模块		-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
  PROFIBUS	主板技术/功能模块		○	○	○	○	○	○
  DeviceNet	功能模块		○	○	-	-	-	-
  PROFINET	主板技术/功能模块		-	-	-/○	○/○	○/○	○/○
  EtherNet/IP	主板技术/功能模块		-	-	-/▼	▼/▼	▼/▼	▼/▼
  通过 Fieldline (IP67) 分散控制
  PROFIBUS	主板技术/功能模块		-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
  DeviceNet	功能模块		○	○	-	-	-	-
  通过 S67 (IP67) 分散控制
  Sercos III	主板技术/功能模块		-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
  PROFIBUS	主板技术/功能模块		-/○	○/○	○/○	○/○	○/○	○/○
  DeviceNet	主板技术/功能模块		○	○	-	-	-	-
  PROFINET	主板技术/功能模块		-	-	-/○	○/○	○/○	○/○
  EtherNet/IP	主板技术/功能模块		-	-	-/▼	▼/▼	▼/▼	▼/▼
  逻辑控制
  类型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
  PLC 运行时系统
  Logic 1G 内核	符合IEC 61131-3		●	●	-	-	-	-
  Logic 2G 内核	依据 IEC 61131-3（含补充说明）		-	-	●	●	●	●
  项目组织	符合IEC 61131-3		●	●	●	●	●	●
  加载和扩展 IEC-61131-3 应用			●	●	●	●	●	●
  任务管理
  任务可自由配置（优先级 0-20）	循环、自由运行，事件受控，外部事件受控		8	8	10	20	20	20
  输入/输出过程图像的同步处理			●	●	●	●	●	●
  I/O 过程映像的 Sercos III 同步处理			-	-	●	●	●	●
  PLC 周期时间	与系统循环同步	ms	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1
  	与Sercos 循环同步	ms	-	-	≥ 1	≥ 0.5	≥ 0.25	≥ 0.25
  运动周期时间	命令值生成器	ms	≥ 1	≥ 1	≥ 2	≥ 1	≥ 1	≥ 1
  PLC 处理时间
  1000 个指令的典型处理时间	命令混合（实时、整数、Boolean 等）	µs	50	5	35	30	5	5
  	Boolean 运算	µs	50	5	20	30	5	5
  	文字运行	µs	50	5	20	30	5	5
  运动控制
  类型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
  驱动轴数	实际、虚拟、编码器、组		32 - - -	64 - - -	16 - - -	32 - - -	64 - - -	64 - - -
  控制器轴	中央控制		0	0	4	8	32	32
  同步（ELS – 电子总轴）	虚拟轴（虚拟主轴）		●	●	●	●	●	●
  	编码器轴（实际主轴）		●	●	●	●	●	●
  	实际轴（伺服驱动器）		●	●	●	●	●	●
  	网络轴（交叉通信）		●	●	●	●	●	●
  	动态同步		●	●	●	●	●	●
  	主轴级联		●	●	●	●	●	●
  定位	单轴		●	●	●	●	●	●
  电子传输			●	●	●	●	●	●
  电子凸轮	支持点列表（驱动器中，最多 1024 个支持点）		4	4	4	4	4	4
  	电子运动轨迹（控制器中，运动轨迹最多 16 个分段）		2	2	2	2	2	2
  	FlexProfile（控制器内部，最大 16 个分段的基于主轴/时间的运动轮廓）		4	4	4	4	4	4
  符合 PLCopen的运动命令（选择）	MC_MoveAbsolute		●	●	●	●	●	●
  	MC_MoveRelative		●	●	●	●	●	●
  	MC_MoveVelocity		●	●	●	●	●	●
  	MC_Home		●	●	●	●	●	●
  	MC_CamIn, MC_CamOut		●	●	●	●	●	●
  	MC_GearIn, MC_GearOut		●	●	●	●	●	●
  扩展的运动命令（选择）	MB_ReadListParameter		●	●	●	●	●	●
  	MB_WriteListParameter		●	●	●	●	●	●
  	MB_GearInPos		●	●	●	●	●	●
  	MB_PhasingSlave		●	●	●	●	●	●
  	MB_ClearAxisError		●	●	●	●	●	●
  	MB_ClearSystemError		●	●	●	●	●	●
  液压功能
  单轴控制器			-	-	●	●	●	●
  同步器（主动/被动）			-	-	●	●	●	●
  替代闭环			-	-	●	●	●	●
  外力斜坡/曲线			-	-	●	●	●	●
  随行程变化的减速			-	-	●	●	●	●
  Sytronix 控制器			-	-	●	●	●	●
  用 ST 代码进行的顺序程序设计			-	-	●	●	●	●
  液压模板 (GAT)			-	-	●	●	●	●
  驱动系统
  类型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
  电轴
  IndraDrive	含固件 MPB/MPH 的 BASIC 和 ADVANCED 版		●	●	●	●	●	●
  	含固件MPD 的双轴控制单元		●	●	●	●	●	●
  IndraDrive Mi	带固件 MPB		●	●	●	●	●	●
  IndraDrive Cs			●	●	●	●	●	●
  EcoDrive Cs			●	●	●	●	●	●
  Sercos Pack-Profile			●	●	●	●	●	●
  控制通讯方式	Sercos III		●	●	●	●	●	●
  	Sercos II		●	●	●	●	●	●
  Sercos III - 周期时间		ms	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 0.5	≥ 0.25	≥ 0.25
  液*
  VT-HMC-1-1x (Sercos)	分散轴控制器（IP20）		-	-	●	●	●	●
  IAC Multi-Ethernet	集成了阀门的轴控制器（分散）		-	-	●	●	●	●
  行内块输入/输出	集成了控制器的轴控制（集中）		-	-	-	●	●	●
  液*
  Sytronix FcP			-	-	●	●	●	●
  Sytronix DFEn			-	-	●	●	●	●
  Sytronix SvP			-	-	●	●	●	●

   

  Robot-Control

  类型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
  每次运动的轴数			16	16	16	16	16	16
  多轴运动	包含辅助轴		16	16	4	16	16	16
  运动转换			●	●	●	●	●	●
  插值类型 LINEAR、CIRCULAR、PTP			●	●	●	●	●	●
  可配置的过渡块			●	●	●	●	●	●
  Override			●	●	●	●	●	●
  示教功能			●	●	●	●	●	●
  在室内的混合物活动			●	●	●	●	●	●
  最近混合（和混合物的新活动）			-	-	●	●	●	●
  输送带同步			●	●	●	●	●	●
  点动/单步			-	-	●	●	●	●
  速度限制	用于轨道和轴		●	●	●	●	●	●
  加速限制	用于轨道和轴		●	●	●	●	●	●
  保护区域			▼	▼	▼	▼	▼	▼

   

  扩展系统功能（选择）

  类型		CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
  可编程限位开关		●	●	●	●	●	●
  测量轮子		●	●	●	●	●	●
  探头		●	●	●	●	●	●

   

  技术功能（选择）

  类型		CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
  曲轴运动学		●	●	●	●	●	●
  横切割器		●	●	●	●	●	●
  随动剪机		●	●	●	●	●	●
  环路控制		●	●	●	●	●	●
  张力控制		●	●	●	●	●	●
  寄存器控制		-	-	●	●	●	●
  卷绕机		●	●	●	●	●	●
  魔术带		-	-	●	●	●	●
  智能带		-	-	●	●	●	●

   

  诊断

  类型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
  诊断（状态、警告、错误）	功能模块（软件）		●	●	●	●	●	●
  	参数访问诊断内存（软件）		●	●	●	●	●	●
  	通过显示屏（控制硬件）本地化		●	●	●	●	●	●
  	轴监测 （如：功率、编码器、极限值）		●	●	●	●	●	●
  	诊断存储器（64 kB，最多 999 条消息）		●	●	●	●	●	●
  适用于 IEC 应用的调试显示器			●	●	●	●	●	●

   

  工程和操作

  类型			CML40 1G	CML65 1G	CML25	CML45	CML65	CML75
  IndraWorks			○	○	○	○	○	○
  维修工具 IMST	基于网络的工程		○	○	○	○	○	○
  与所有 ILC 系统兼容			-	-	●	●	●	●

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