误差原因/误差消除 
● 位置控制增益系数太小 --> 改变位置控制增益系数机床数据
MD32200 POSCTRL_GAIN (Kv 系数) 
● 定位窗口（精准停）、定位监控时间和位置控制增益彼此不匹配 --> 修改机床数据：
MD36010 STOP_LIMIT_FINE （精准停），
MD36020 POSITIONING_TIME （精准停延迟时间），
MD32200 POSCTRL_GAIN （Kv 系数）
通用原则 
● 大定位窗口 --> 可以选择相对短的大定位监控时间 
● 小定位窗口 --> 必须选择相对长的大定位监控时间
● 小的位置控制增益 --> 必须选择相对长的大定位监控时间 
● 大的位置控制增益 --> 必须选择相对短的大定位监控时间
说明 
定位窗口的大小对程序段的切换时间有影响。所选择的范围越小，定位过程则越长，并且在很长时间之后才可以执行下一
个指令。
4.2.3 零速监控 
功能 
结束一个运行程序段后(已到达位置给定值)，将监控在设定的延迟时间（MD36060 STANDSTILL_POS_TOL 零速监控的延迟
时间）经过后，进给轴位置与设定位置的距离是否位于 MD36040 STANDSTILL_DELAY_TIME(零速公差)的范围之内。 其他
情况下会引发一个
有效性 
零速监控在“零速监控延迟时间”结束后始终有效，只要没有有效的新的进给命令。
零速监控适用于进给轴和一个位置控制主轴。
生效 
监控的响应产生下述结果：
● 发出 25040零速监控
● 用快速停止功能（位置控制回路断开）通过转速给定值斜坡停止相应的进给轴/主轴。制动斜坡的持续时间在
MD36610 AX_EMERGENCY_STOP_TIME(出错情况下制动斜坡的持续时间)中定义。
● 如果进给轴/主轴和其它的进给轴/主轴插补，随着跟随误差的减少，这些轴快速停止(局部位置给定值 ＝ 0)。
误差原因/误差消除 
● 位置控制增益过大(调节回路振荡) --> 改变控制器增益的机床数据 MD32200 POSCTRL_GAIN(伺服增益系数) 
● 零速窗口过小 --> 改变机床数据
MD36030 STANDSTILL_POS_TOL(零速公差) 
● 进给轴由于机械原因偏离自己的位置 --> 排除故障
4.2.4 夹紧监控 
功能 
如果定位结束后需要将轴夹紧，可以用接口信号“夹紧监控运行”(DB380x.DBX2.3)实现夹紧监控功能。
夹紧监控很必要，因为在夹紧过程中，轴可能被压到离给定点距离超过零速公差的地方。在 MD36050 CLAMP_POS_TOL(用
于接口信号“夹紧监控运行”的夹紧公差) 里给出了偏离给定点的距离值。
有效性 
通过接口信号“夹紧监控运行”来激活夹紧位置监控功能。在夹紧过程中，夹紧监控取代了零速监控

夹紧位置监控适用于进给轴和一个位置控制主轴。
生效 
如果在夹紧工序中轴离给定点距离超过了夹紧公差，会产生下述结果: 
● 发出 26000 夹紧位置监控
● 用快速停止功能（位置控制回路断开）通过转速给定值斜坡停止相应的进给轴/主轴。制动斜坡的持续时间在
MD36610 AX_EMERGENCY_STOP_TIME(出错情况下制动斜坡的持续时间)中定义。
● 如果进给轴/主轴和其它的进给轴/主轴插补，随着跟随误差的减少，这些轴快速停止(局部位置给定值＝0)。
4.2.5 转速给定值监控 
功能 
转速给定值监控检查该给定值是否超出了 MD 36210 CTRLOUT_LIMIT(大转速给定值)中定义的驱动大允许转速值。如果
已超出，则将该值限制为允许的大值，而且进给轴/主轴停止并产生
对于进给轴，大转速(百分比)大于 MD32000 MAX_AX_VELO 中定义的大转速给定值(100%)。这同样也定义了控制余
量。
对于模拟主轴，大输出转速不能大于大给定输出电压为 10 V(100%)时的转速值。
转速给定值包括位置控制器的转速给定值和前馈控制值(如果前馈控制有效)。

有效性 
转速给定值监控始终适用于进给轴和主轴。
生效 
如果超过了大的转速给定值，会产生下述结果: 
● 发出 25060“转速给定值极限
● 用快速停止功能（位置控制回路断开）通过转速给定值斜坡停止相应的进给轴/主轴。
制动斜坡的持续时间在 MD36610 AX_EMERGENCY_STOP_TIME(出错情况下制动斜坡的持续时间)中定义。 
● 如果进给轴/主轴和其它的进给轴/主轴插补，随着跟随误差的减少，这些轴快速停止(局部位置给定值 ＝ 0)。
说明 
在机床制造商保护级时，可以在 MD36220 CTRLOUT_LIMIT_TIME 中设定延迟时间，延迟时间结束后会产并制动
进给轴。该时间的缺省值为零。
转速给定值的初始限值使此伺服回路为非线性。通常，当进给轴在转速给定值范围内停止时，会导致轨迹偏差。因此，必须预
留一定的控制余量。
误差原因 
● 存在测量回路或驱动故障。
● 设定的设定值过高(加速度、速度、降低系数) 
● 工作区域中有障碍物(如接触到工作台) 
● 未对模拟主轴正确进行测速发电机调节或存在测量回路误差或驱动器误差。 

实际速度监控 
功能 
此功能监控实际速度是否超过在 MD36200 AX_VELO_LIMIT [n] （速度监控阈值）里给出的极限值。
有效性 
如果接口信号“位置测量系统 1”(DB380x.DBX1.5)激活的测量回路产生实际值，即：仍在极限频率下运行，实际速度监控系统
就一直生效。
实际速度监控始终适用于进给轴和主轴。
生效 
超过“速度监控阈值”时将产生下述结果: 
● 发出 25030 “实际速度报极限”
● 用快速停止功能（位置控制回路断开）通过转速给定值斜坡停止相应的进给轴/主轴。 制动斜坡的持续时间在 MD36610 
AX_EMERGENCY_STOP_TIME(出错情况下制动斜坡的持续时间)中定义。
● 如果进给轴/主轴和其它的进给轴/主轴插补，随着跟随误差的减少，这些轴快速停止(局部位置给定值＝0)。
误差消除 
● 检查实际值
● 检查位置控制方向
● 检查 MD36200 AX_VELO_LIMIT（速度监控阈值）
● 对于模拟主轴，检查信号给定值电缆