大疆精灵 P4R SE项目全景无人机设备

精灵 4 RTK  是一款小型多旋翼高精度航测无人机，面向低空摄影测量应用，具备厘米级导航定位系统和高性能成像系统，便携易用，全面提升航测效率。

航测新纪元

系统全面升级，将航测精度提升至全新标准，为用户带来厘米级精确数据。同时大幅减少传统航测中所需的地面控制点，简化作业流程，降低时间成本。

厘米级定位系统

精灵 4 RTK  集成全新 RTK 模块，拥有更强大的抗磁干扰能力与精准定位能力，提供实时厘米级定位数据，显著提升图像元数据的绝对精度。支持 PPK 后处理。飞行器持续记录卫星原始观测值、相机曝光文件等数据，在作业完成后，用户可直接通过 DJI 云 PPK 服务解算出高精度位置信息。定位系统支持连接 D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站，并可通过 4G 无线网卡或 WiFi 热点与 NTRIP 连接。

高精度成像

1 英寸 2000 万像素 CMOS 传感器捕捉高清影像。机械快门支持高速飞行拍摄，消除果冻效应，有效避免建图精度降低。借助高解析度影像，精灵 4 RTK 在 100 米飞行高度中的地面采样距离(GSD)可达 2.74 厘米。每个相机镜头都经过严格工艺校正，以确保高精度成像。畸变数据存储于每张照片的元数据中，方便用户使用后期处理软件进行针对性调整。

TimeSync 精准数据采集

为配合精灵 4 RTK 定位模块，全新 TimeSync 系统应运而生。实现飞控、相机与 RTK 的时钟系统微秒级同步，相机成像时刻毫秒级误差。对相机镜头光心位置和 RTK 天线中心点位置进行补偿，减少位置信息与相机的时间误差，为影像提供更精确的位置信息。

专业航线规划应用

带屏遥控器内置全新 GS RTK App，帮助用户智能控制精灵 4 RTK 采集数据。GS RTK App 提供航点飞行、航带飞行、摄影测量 2D、摄影测量 3D、仿地飞行、大

区分割等多种航线规划模式，同时支持 KML/KMZ 文件导入，适用于不同的航测应用场景。 带屏遥控器集成 5.5 英寸 1080p 高亮显示屏，强光环境下作业仍可清晰显示。

开发专属应用程序

SDK 遥控器可直接连接您的 Android 或 iOS 移动设备，运行 DJI Pilot、GS Pro 地面站专业版等应用程序。用户还可针对业务特点，通过 DJI **** SDK 开发第三方应用程序，打造定制化解决方案，让精灵 4 RTK 与作业场景紧密结合。

OcuSync图传系统

OcuSync 图传系统稳定可靠，提供远达 7 公里的高清图传，轻松应对大范围测绘任务。

*FCC 标准，在无干扰室外空旷环境中测得。最远飞行距离取决于图传信号的强度和稳定性。除非获得许可，否则请务必在视距范围内飞行。

无缝兼容 D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站

支持搭配 D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站使用，获取实时差分数据。手持 D-RTK 2 移动站也可进行点测量，采集目标点的准确坐标。

飞行器

重量（含桨和电池）          1391 g

轴距                          350 mm

最大起飞海拔高度                  6000 m

最大上升速度                  6 m/s（自动飞行）

                                  5 m/s（手动操控）

最大下降速度                  3 m/s

最大水平飞行速度          50 km/h（定位模式）

                                  58 km/h（姿态模式）

最大可倾斜角度                    25°（定位模式）

                                  35°（姿态模式）

最大旋转角速度                  150°/s（姿态模式）

飞行时间                  约 30 分钟

工作环境温度                  0℃至 40℃

工作频率                  2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，日本，韩国）

                                  5.725 GHz 至 5.850 GHz（中国，美国）

等效全向辐射功率（EIRP）  2.4 GHz 

                                  CE（欧洲） / MIC（日本） / KCC（韩国）：< 20 dBm

                                  5.8 GHz

                                  SRRC（中国） / NCC（中国台湾） / FCC（美国）：< 26 dBm

悬停精度                  启用 RTK 且 RTK 正常工作时：

                                  垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m

未启用 RTK：

                                  垂直：±0.1 m（视觉定位正常工作时）；

                                        ±0.5 m（GNSS 定位正常工作时）

                                  水平：±0.3 m（视觉定位正常工作时）；

                                        ±1.5 m（GNSS 定位正常工作时）

图像位置补偿                  相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置，体轴系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐标已补偿。体轴系的XYZ轴正  

                                向分别指向飞行器前、右、下方

建图功能

建图精度 **                  满足 GB/T 7930-2008 1:500 地形图航空摄影测量内业规范（简称“1：500 规范”）的精度要求

                                  **实际精度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行高度及使用的建图软件等多方面因素有关。

地面采样距离（GSD）               (H/36.5) cm/pixel，H 为飞行器相对于拍摄场景的飞行高度（单位：米）

采集效率                  单次飞行最大作业面积约 1 km2（飞行高度 182 m，即 GSD 约 5 cm/pixel，满足 1：500 规范要求）

可控转动范围                  俯仰：-90°至 +30°

速度测量范围                  飞行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足）

高度测量范围                  0 - 10 m

精确悬停范围                  0 - 10 m

障碍物感知范围                  0.7 - 30 m

使用环境                 表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）

视觉系统

速度测量范围                 飞行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足）

高度测量范围                  0 - 10 m

精确悬停范围                  0 - 10 m

障碍物感知范围             0.7 - 30 m

FOV                          前/后：水平60° ， 垂直±27°

                                  下视： 前后70° ，左右50°

测量频率                 前/后：10 Hz;

                                 下视： 20 Hz

使用环境                 表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）

相机

影像传感器                 1 英寸 CMOS；有效像素 2000 万（总像素 2048 万）

镜头                         FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；

光圈                             f/2.8 - f/11；带自动对焦（对焦距离 1 m - ∞）

ISO 范围                 视频：100 - 3200（自动）

                                 100 - 6400（手动）；

照片：                           100 - 3200（自动），

                                 100 - 12800（手动）

机械快门                 8 - 1/2000 s

电子快门                 8 - 1/8000 s

照片最大分辨率                 4864×3648（4:3）；

                                 5472×3648（3:2）

录像分辨率                 H.264，4K：3840×2160 30p

设计总画幅                5640×3710

有效画幅                 5472×3648

视频最大码流                 100 Mbps

照片格式                 JPEG

视频格式                 MOV

支持文件系统                 FAT32（≤ 32 GB）；

                                 exFAT（> 32 GB）

支持存储卡类型                 写入速度≥15 MB/s，传输速度为 Class 10 及以上或达到 UHS-1 评级的 microSD 卡，最大支持 128 GB 容量

工作环境温度                 0℃至 40℃

智能飞行电池                    （PH4-5870mAh-15.2V）

容量                         5870 mAh

电压                         15.2 V

电池类型                       LiPo 4S

能量                         89.2 Wh

电池整体重量                 468 g

工作环境温度                 -10℃至 40℃

最大充电功率                 160 W

遥控器智能电池                  （WB37-4920mAh-7.6V）

容量                         4920 mAh

电压                         7.6 V

电池类型                 LiPo 2S

能量                         37.39 Wh

工作环境温度                 -20℃至 40℃

电源适配器                      （PH4C160）

电压                         17.4 V

额定功率                 160 W

GNSS

单频高灵敏度 GNSS         GPS+BeiDou+Galileo（亚洲地区）；

                                 GPS+GLONASS+Galileo（其他地区）

多频多系统高精度 RTK GNSS 使用频点：

                                 GPS：L1/L2；

                                 GLONASS：L1/L2；

                                 BeiDou：B1/B2；

                                 Galileo：E1/E5

**定位时间：                   < 50 s

定位精度：                       垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）；

                                 水平 1 cm + 1 ppm（RMS）

                                 1 ppm 是指飞行器每移动 1 km 误差增加 1 mm

云台

稳定系统                 3-轴（俯仰、横滚、偏航）

可控转动范围                 俯仰：-90°至 +30°

最大控制转速                 俯仰：90°/s

角度抖动量                 ±0.02°

红外感知系统

障碍物感知范围                 0.2 - 7 m

FOV                         水平70°

                                 垂直±10°

测量频率                 10 Hz

使用环境                 表面为漫反射材质，且反射率 > 8%（如墙面，树木，人等）

遥控器

工作频率                 2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，日本，韩国）

                                 5.725 GHz 至 5.850 GHz（中国，美国）

                                 等效全向辐射功率（EIRP）

                                 2.4 GHz CE / MIC / KCC：< 20 dBm

                                 5.8 GHz

                                 SRRC / FCC：< 26 dBm

信号最大有效距离         FCC：7 km；

                                 SRRC / CE / MIC / KCC：5 km（无干扰、无遮挡）

功率                         16 W（典型值）

显示设备                 5.5 英寸屏幕，分辨率 1920×1080，亮度 1000 cd/m2，Android系统

内存                             4G RAM+16G ROM

工作环境温度                0℃至 40℃

智能飞行电池管家                （PHANTOM 4 CHARING HUB)

电压                         17.5 V

工作环境温度                 5℃至 40℃

智能电池充电管家（WCH2）

输入电压                 17.3 - 26.2 V

输出电压电流                 8.7 V，6 A；

                                 5 V，2 A

工作环境温度                5℃至 40℃

SDK 遥控器

工作频率                 2.400 GHz 至 2.483 GHz (欧洲、日本、韩国)

                                 5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他国家和地区) 

等效全向辐射功率（EIRP） 2.4 GHz

                                 CE / MIC / KCC: < 20 dBm

                                 5.8 GHz 

                                 FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm 

信号最大有效距离         FCC / NCC: 7 km;

                                 CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km

                                (无干扰、无遮挡) 

内置电池                 6000 mAh 2S 锂充电电池

工作电流/电压                1.2 A @ 7.4 V 

移动设备支架                 适用于平板电脑或手机

工作环境温度                 0° 至 40° C 

大疆精灵 P4R SE项目全景无人机设备