伺服模块是一个2轴的闭环伺服模块，可接收来自ControlLogix控制 器的轨迹信息。通过监测正交编码器输入的位置反馈
，并向驱动器发 出一个模拟命令基准，伺服模块就可确保执行器（电机）跟随给定轨 迹。将位置反馈作为输入，±10V
模拟信号作为输出，位置和速度环 每200微秒即可完成一次闭环调节。 
重要事项：伺服模块必须与控制伺服模块的ControlLogix控制器处于同 一个机架。如果要在不同的位置实现分布运动控制
，应在每个插有伺服 模块的机架上安装一个ControlLogix 控制器。1756-SYNCH SynchLink模块将ControlLogix机架连
接到SynchLink光纤 通信链路。SynchLink为分布式运动和协调驱动控制提供了时间同步和 数据广播能力。下列设备支持
SynchLink： 
1756-SYNCH SynchLink 模块  1756-DM驱动模块  PowerFlex 700S 驱动器 
1756-SYNCH模块完成三种功能：  协调多个ControlLogix机架间的CST时间；  从一个框架到另一个框架高速传送有*
的数据；  允许一个控制器使用来自另一个机架控制器的运动轴数据；1756-DM驱动模块允许用户把已安装的Reliance分
布电源系统（DPS） 更新和改造到基于ControlLogix系统中。每个驱动器模块接口和一个单 独的电源模块接口（PMI）框
架连接。用户可以用1756-DM来加速现有 电源桥的现代化进程，实现从模拟控制到数字控制的跨越。

规划网络通讯 
在本地机架上，ControlLogix控制器通过背板与1756模块通 讯。ControlLogix控制器也可以通过背板与通讯接口模块通信，
 以监视和控制挂接在EtherNet/IP、ControlNet、DeviceNet和通 用远程I/O网络上的I/O，并监视基金会现场总线（Found
ation Fieldbus）数据。在EtherNet/IP, ControlNet, DeviceNet, DH+, 通用远程I/O, RS-232 串口（DF1协议）和DH-485
 网络上， ControlLogix控制器可以传送或接收一般通讯信息。 
消息可直接通过背板从一个通信接口模块传送给另一个模 块。用户多可跨越4个机架来发送信息（8 个通信中继站）。 
用户应根据网络需要来确定通讯结构。主要有三种网络类型: 
信息网络：  为车间和制造系统之间提供连接；  可连接到多个厂家的主计算机；  具有传送大型数据文件的能力；  支持标准
网络管理和排错工具； 
控制网络：  提供实时性；  具有确定性和可重复性；  支持对等通讯；  可连接到可编程控制器、个人计算机、人机接口设备
、驱 动器、运动控制设备等；  支持编程及设备组态； 
设备网络:  降低接线费用，因为设备不再直接连接到可编程序控制 器；  支持设备级故障诊断；  可连接到多个厂家的设备 
 

NetLinx 结构 
对于支持ControlLogix设备的三个开放式网络（DeviceNet, ControlNet, 和 EtherNet/IP），NetLinx结构是基础。NetLinx
结构把网络服务、CIP(控制和 信息协议)以及开放式软件接口结合在一起。专门设计的NetLinx结构包括了设 备网、控制网和
信息网。根据特定的应用需求，用户可以混合搭配一层、两层 或全部三层网络。用户可以在网络间无缝地传送数据，无需额
外的编程、组态 或创建路由表。 NetLinx是“接线独立的”。这意味着用户可以根据特定的应用场合，来选 择元件和介质。
根据用户的选择，例如基于EtherNet TCP/IP的EtherNet/IP适用于 信息和控制，ControlNet适用于确定性的控制，DeviceN
et适用于设备级，用户可 以采用集成了新且*功能的技术来设计控制解决方案。为了进一步开发 用户的系统，NetLinx结构
混合采用了许多开放式技术，例如用于过程控制的OLE 技术（OPC）和来自于罗克韦尔软件的RSLinx、IOLinx，以实现用户
计算机系 统与商业硬件和软件的无缝连接。EtherNet工业协议（EtherNet/IP）是一个开放式工业网络标准，支持隐 性消息
（实时I/O消息），显性消息（消息交换）或二者兼有，并且采用常 用的商用Ethernet通信芯片及物理介质。 
 EtherNet/IP标准采用：  IEEE 802.3 物理介质及数据链路标准；  EtherNet TCP/IP协议组（传输控制协议/Internet协议)，
thernet工 业标准；  控制及信息协议（CIP），该协议提供了实时I/O消息和信息/对等通 讯； 
 

典型情况下，EtherNet/IP 网络采用有源星形拓扑结构，在这 个拓扑结构里，设备组是按点对点连接到交换机。交换机提供虚
 拟连接，有助于控制网络碰撞并减少网络堵塞。在一个控制应用 中，实时数据访问对时间是有苛刻要求的，因此推荐采用网络
交 换机而不是网络集线器。星形拓扑结构的优点在于支持10Mbps和 100Mbps产品。用户可以混合使用10Mbps和100Mbps
设备，以太 网交换机会自动处理速度差异。星形拓扑结构连接的优点还包括 接线简单，易于调试或查找故障，容易维护。 全双
工设备和交换机的使用进一步增强了Ethernet网的确定 性，这是因为它减少了数据包冲突并使设备能同时发送和接收数 据。所
有由罗克韦尔自动化设计和生产的EtherNet/IP实时控制设备 都支持全双工。1756-ENBT EtherNet/IP通讯接口模块 EtherNet
/IP通讯模块通过EtherNet/IP网络来控制I/O。该模块也可 桥接EtherNet/IP 链路，以便将消息发送给其它网络上的设备。

ControlNet网是一个实时的控制网络，用于高速传送实时I/O数据和消 息数据，包括程序上载/下载，组态数据及对等通信，所有
这些都在一 个单独的物理介质链路上传送。ControlNet网络具有高度的确定性， 这是因为它能够可靠预测数据何时发送。  
用户可以连接各种设备到ControlNet网，包括个人计算机、控制器、 操作员接口设备、驱动器、I/O模块以及其他与ControlNet
连接的设备。 
ControlNet网是一个开放的网络，能满足关键控制数据的要求，例如 I/O刷新及控制器与控制器的互锁。1756-CNB, -CNBR Co
ntrolNet 通讯接口模块 
ControlNet 通讯模块通过桥接ControlNet 链路传递消息给其它网 络上的设备，比如EtherNet/IP、ControlNet以及DH+网。Co
ntrolNet 通 讯模块也监测和控制远离ControlLogix控制器的1756I/O模块。  
DeviceNet网络是一种开放的底层通讯链路，它可为简单的 工业设备（如传感器和执行器）与高级设备（如控制器）之间 提供连
接。基于标准的CAN（Control Area Network）技术，这 种开放的网络提供了多厂商设备之间的互操作性。DeviceNet网 络可提供：
DH+（Data Highway Plus）网是一种专为工厂级应用而设计的局域网， 它支持远程编程和数据采集。用户也可以利用DH+通讯
模块实现小型的 对等网络。 
 
用户可以使用DH+网络将数据传送给其它控制器或者上层计算机， 并作为一个通讯链路，对多个控制器进行编程。ControlLogi
x控制器可 以通过DH+网络与其它控制器或工作站进行通讯。 
 DH+网络支持菊花链型和主干-分支线型组态。 

通用远程I/O网络的强大和多样性是缘于它所支持产品的广泛程 度。除支持1771 I/O以外，通用远程I/O网络还支持许多A-B产品和
第三 方厂家的产品。 
通用远程I/O网的典型应用范围包括：简单的I/O与控制器和I/O模 块的链接，以及与各种其它设备的链接。用户可以通过远程I/O适
配器 模块或内置的远程I/O适配器来连接设备。1756-DHRIO DH+和远程 I/O 通讯接口模块 
DH+及远程 I/O 模块支持 DH+网络上的设备与其它网络 上的设备之间的通讯。比如 EtherNet/IP 网络、ControlNet 网络 Device
Net 网络。远程 I/O 功能使该模块可用作扫描器，与远 程 I/O 设备之间传送开关量数据和块传送数据。

基金会现场总线（Foundation Fieldbus）网络是一个基于标准的网络， 是专为处理过程自动化应用而设计的。现场总线使诸如感
器、执行器和 控制器之类的测量和控制设备互连。现场总线环境是工厂网络层的基层 网络。 
在设备层，现场总线网络能够直接把底层设备连接到工厂级控制器。1788-CN2FF 基金会现场总线（Foundation Fieldbus） 链 接
设备 通过将基金会现场总线支持设备添加到ControlLogix系统 中，基金会现场总线连接设备即可简化分布式控制。每个 ControlNe
t接头可以有一个链接设备。这个链接设备可以：  连接两个独立的现场总线H1网络；  安装在35mm的DIN卡轨上；  支持闭环控制； 
基金会现场总线公布的过程变量是通过链接设备来预定的， 然后在网络更新时间内在ControlNet网络上产生（生产者）该变 量。来
自链接设备的预定数据每2毫秒就可以访问ControlLogix 控制器。反之，由ControlNet设备产生（生产者）的过程变量可 以被链接
设备使用（客户），并被其它基金会现场总线设备预定。

DH-485 协议采用了半双工RS-485作为它的物理接口。（RS-485是一种 电气特性的定义，它并不是一个协议）。用户可以组态Co
ntrolLogix控 制器的RS-232端口，将其作为DH-485接口。在DH-485网络上，ControlLogix 控制器可以与网络上的其它控 制器发
送或接收信息。目前，ControlLogix 控制器的DH-485不支持通 过RSLogix 5000系列软件进行的远程编程或监控。  
挂在DH-485网络上的每一个控制器，都需要一个1761-NET-AIC+ 转换器。每个1761-NET-AIC+转换器可带两个控制器，但每个
控制器 需使用不同的电缆。将一个控制器连接到端口1（9针连接器），另一个 控制器连接到端口2（迷你型-DIN连接器）。  
使用何种电缆连接至控制器，取决于使用的1761-NET-AIC+转换器上 的端口。 
如果用户连接到以下的端口：
端口1 DB-9 RS-232, DTE连接 
1747-CP3 或 1761-CBL-AC00 
端口2 迷你型-DIN 8 RS-232连接 
1761-CBL-AP00 或 1761-CBL-PM02     起步发                                                                                    AB罗克韦尔PLC模块1794系列                    AB罗克韦尔PLC模块1794系列