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232131 <地点信息>编码器 2：增量/绝对位置差过大

驱动对象： HLA_828, SERVO_828, SERVO_COMBI

信息值： %1

反应： Servo: OFF1 (IASC/DCBRK, OFF2, OFF3, STOP2, 无)

Hla: OFF1 (OFF2, OFF3, STOP2, 无)

应答： 封S脉冲

原因: 绝对值编码器：

在循环读取绝对位置时，发现绝对位置和增量位置相差太大。读出的绝对位置被拒。

偏差的极限值：

- EnDat 编码器：由编码器提供，并且至少有 2 个象限（比如 EQI1325>2 个象限，EQN1325>50 个象限）。

- 其它编码器：15 条线 = 60 个象限。

增量编码器：

越过零脉冲时，发现和增量位置有偏差。

等距零脉冲：

- 第一个越过的零脉冲为所有下面的检查确定参考点。之后的零脉冲相对于第一个零脉冲成 n 倍距。

等距零脉冲：

- 第一对零脉冲为所有下面的检查确定参考点。之后的零脉冲对之间的距离必须与第一对零脉冲间的期望距离一致。

故障值（r0949，十进制）：

以象限表示的偏差（1 条线=4 个象限）。

排除方法: - 检查编码器电缆的布线是否符合 EMC 准则。- 检测插塞连接。

- 更换编码器或者编码器电缆。

- 检查码盘污染情况或者周围的强磁场。

- 修改零脉冲距离的参数(p0425)。

- 出现超过转速阈值信息时，必要时降低滤波时间 (p0438)。