一、概述  

S120有两种形式：  

用于多轴系统的DC/AC装置  

用于单轴系统的AC/AC装置  

这两种形式的FirmwareV2.4及以上版本都已具备基本定位功能。当前V2.4版本的S120具有如下定位功能：  

1、点动(Jog)：用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点  

2、回零(Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零  

3、限位(Limits)：用于限制轴的速度、位置。包括软限位、硬限位  

4、程序步(TraversingBlocks)：共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行  

5、直接设定值输入/手动设定值输入(DirectSetpointInput/MDI)：目标位置及运行速度可由上位机实时控制。  

使用S120基本定位功能的前提条件：  

1、调试软件：StarterV4.0或更高版本/SCOUTV4.0或更高版本  

2、硬件版本：SINAMICSFW:V2.4HF2或更高版本  

注：  

安装SCOUTV4.0需要STEP7版本至少为V5.3.3.1以上  

二、激活基本定位功能  

S120的定位功能必须在变频器离线配置中激活，步骤如下：

定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置

定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置

使用控制面板                                                     使用专家参数表

使用控制面板的操作步骤：

三、基本定位_点动（JOG）  

S120中基本定位功能的点动有两种方式：  

1、速度方式(travelendless)：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。  

2、位置方式(travelincremental)：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止。  

3、使用控制面板的点动功能仅限于速度方式，位置方式需使用专家参数表设定。  

4、执行点动功能，应先使能变频器ON/OFF1（P0840）

四、基本定位_回零（Homing / Reference）

回零/寻参（Homing / Reference）

回参考点模式（回零模式）只有使用增量编码器（旋转编码器 Reserver、正/余弦编码器Sin/Cos 或 脉冲编码器）时需要，因每次上电时增量编码器与轴的机械位置之间没有任何确定的关系。因此轴都必须被移至预先定义好的零点位置。即执行 Homing 功能。

当使用编码器 ( Absolute ) 时每次上电不需重新回零。

S120中回零有三种方式：

1、直接设定参考点 (Reference): 对任意编码器均可

2、主动回零 (Reference point approach): 主要指增量编码器

3、动态回零 (Flying Reference)：对任意编码器均可

4、设置参考点 (Set_Reference)

通过用户程序可设置任意位置为坐标原点。通常情况下只有当系统即无接近开关又无编码器的零脉冲时，或者当需要轴被设置为一个不同的位置时才使用该方式

操作步骤（已设定开关量输入点DI2为ON/OFF1命令源P840）  

1、进入“Homing”  

2、连接一数字量输入点(DI1)至参数P2596作为设置参考点信号位，该位上升沿有效  

3、设定参考点位置坐标值P2599（如0）  

4、闭合DI2运行使能  

5、闭合DI1激活“设置参考点”命令，于是该轴当前位置r2521立即被置为P2599中设定的值。如r2521=0  

主动回零（ActiveHoming）  

主动回零方式只适用于增量编码器，值编码器只需在初始化阶段进行一次编码器校准，以后不必做回零  

主动回零有三种方式：  

仅用编码器零标志位(EncoderZeroMark)回零  

仅用外部零标志(ExternalZeroMark)回零  

使用接近开关+编码器零标志位(Homingoutputcam+ZeroMark)回零  

值编码器的主动回零：

如果我们使用值编码器并且作主动回零时会看到如下页面：

增量编码器的主动回零

依下图所示进行配置：

相关参数设定：  

1、进入“Homing“(回零)页面  

2、定义开关量输入点DI1为开始寻参命令（参数P2595=722.0）  

3、回零方式选择主动回零P2597=0  

4、定义开关量输入点DI2为接近开关P2612=722.1（粗脉冲）  

5、轴运行极限点，如果回零过程中极限点到达（P2613/P2614=0）则轴反转。若两点全为零则轴停止。  

6、回零方式：接近开关+编码器零脉冲  

7、回零开始方向P2604(0:正向；1：反向) 

概述：  

1、模块化、可扩展通用系统，IP20防护等级  

2、适用于离散自动化领域中各种自动化应用的系统解决方案  

3、具有*性能和可用性  

4、可专门通过TotallyIntegratedAutomationPortal平台中的STEP7ProfessionalV12及更高的型号进行组态 

性能：  

1、提高性能  

2、高速指令执行:  

3、语言扩展  

4、新数据类型  

5、更快速的背板总线  

经过优化的代码生成  

6、集成技术  

无需附加模块就可集成运动控制功能：  

通过标准化的块(PLCopen)来连接模拟驱动器和PROFIdrive驱动器  

运动控制功能支持速度控制轴、定位轴、相对同步操作（在没有位置同步规范的条件下实现同步）以及外部编码器、凸轮和探头。  

CPU技术中还集成了诸如同步操作（利用位置同步规范进行同步）凸轮和和用于控制运动系统等扩展的运动控制功能。  

全面跟踪所有CPU标签，以进行实时诊断和间歇错误检测；  

拥有有效调试和快速优化驱动器和控制装置 

广泛的控制功能：  

例如，可轻松组态的块可进行控制参数的自动优化以实现优控制质量  

通过提供的工艺模块获得附加功能：  

例如，高速计数、位置检测或高达1MHz信号的测量

安全集成  

保证人身安全和机器安全–在集成式完整系统框架内  

故障安全SIMATICS7-1500(T)F控制器可在同一控制器上处理标准程序和安全程序。  

在TIAPortal中，使用相同的编辑器生成故障安全和标准用户程序；例如，这样就能向评估标准用户程序中的标准数据那样，评估故障安全数据。由于这种软件集成，故障安全应用也可利用SIMATIC的系统有点和全面功能。  

集成安全功能  

1、通过密码进行知识保护，防止未经许可证读取和修改程序块  

2、通过复制保护来提高保护程度，防止未经授权而复制程序块：  

通过复制保护，可将SIMATIC存储卡上的程序块与其序列号绑定，以便只有在将配置的存储卡插到CPU中时，该程序块才可运行。  

具有四个不同授权级别的权限：  

1、可向各个用户组分配不同访问权限。通过新的保护级别4，还可以限制与HMI设备之间的通信。  

2、改进了操作保护：  

控制器将会检测到组态数据的更改或未授权传输。  

3、用于以太网通信处理器(CP1543-1)：  

通过防火墙提供附加访问保护  

建立安全连接  

设计与操作  

4、配备显示器的CPU，可显示纯文本信息（因特网上的显示仿真工具）：  

可显示所有连接模块的订货号、固件版本和序列号信息  

直接在现场设置CPU的IP地址以及进行其它网络设置，无需使用编程设备  

直接以普通文本形式显示错误消息，可缩短停机时间  

所有模块采用统一的前连接器，并具有用于灵活形成电压组的集成式电压桥接件，从而简化了库存，减少了布线 

S7-1500导轨上集成有DIN导轨：  

1、快速、方便地安装小型断路器、继电器等附加组件  

2、通过信号模块进行集中扩展：  

3、可根据任何应用的要求进行灵活调整  

4、数字量信号模块的系统电缆连接：  

5、可快速、清晰地进行安排，以连接至现场的传感器和执行器并在控制柜中进行简便接线  

电源：  

负载电源模块（电源模块）为模块提供24V电源  

电源模块可通过背板总线向模块内部电路供电  

用于在控制器上性存储整个工作存储器内容的系统电源模块  

分布式扩展：  

通过PROFINET接口模块IM155-5，可针对ET200MPI/O系统使用多30个信号模块、通信模块和工艺模块  

在集中和分布式运行的操作和系统功能方面没有差别  

集成系统诊断：  

CPU的集成系统诊断，默认情况下已激活：  

在显示屏上以及TIAPortal、HMI和Web服务器中以普通文本形式*地显示系统诊断信息，甚至可显示变频器消息。即使CPU处于停止状态，也会更新消息。  

系统诊断功能集成在CPU固件中。无需由用户进行组态。组态发生改变时，会自动对诊断信息进行更新。  

对SIMATICProDiagS7-1500的支持能力  

ProDiag是一种便于创建机器设备诊断的工具它可以提高可用性，通过故障分析并在现场消除故障来提供支持。  

数据记录（归档）和配方  

SIMATIC存储卡：  

插入式装载存储器  

可进行固件更新  

STEP7项目（包括注释和符号）、附加文档或csv/ASCII文件（用于配方和归档）的存储选项  

通过SD读卡器并使用Office工具，可方便地访问与设备相关的运行数据和组态数据（与控制器之间的双向数据交换）  

集成wed服务器：  

便于访问工厂相关运行数据和组态数据、运动控制系统诊断并通过Web浏览器显示跟踪记录