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Kubler库伯勒编码器的结构是什么？

那么如何使用Kubler编码器才能知道“旋转方向”，“旋转位置”，“旋转速度”呢？本次就用透光型编码器做一个简要说明。透光型编码器主要由四部分结构构成——①LED发光素子；②透镜；③码盘；④受光IC。

首先LED发光素子的光是错乱光。通过透镜将光集中在一起并转化成平行光。码盘上等分地开通若干个长方形孔（有通光也有不通光）。射到受光IC上的发光二极管等电子元件上，通过信号转换电子部进行处理，最后输出“A相”，“B相”两种方波。

A相同B相的相位关系是通用的，B相同A相相差1/4周期输出。通过处理A相与B相这两种编码器输出，就能够清楚电机的旋转方向，旋转位置以及旋转速度。那么下面我们就讲讲如何将他们检测出来的。

库伯勒编码器旋转方向的检测

通过检测A，B相的出现先后顺序，可以判别旋转轴的旋转方向。比如说Kubler编码器码盘顺时针旋转的时候，B相会比A相晚出现。如果码盘逆时针旋转时，B相就会先于A相出现。这样的结构不单单可以用来判别旋转方向可以用来判别水平驱动时的移动方向。

库伯勒编码器旋转位置的检测

码盘（光栅盘）是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。在这里我们家测一周有360个长方形孔。因为每个长方形孔输出一个脉冲信号，所以可以检测出每个脉冲相同于一度的旋转位置。如果1周有3600个长方形孔的话，同理可以检测出0.1度的角度。

库伯勒编码器旋转速度的检测

测出库伯勒编码器输出的脉冲频率和编码器分辨率，再根据下方公式很容易就能算出编码器的速度。

转速（r/min）=（脉冲频率/分辨率）*60

灵活运用库伯勒编码器就可以控制电机的旋转方向、旋转位置、旋转速度。还是用之前提到的电梯那个例子，如图4微处理器发出控制信号驱动电机，安装在电机轴上的编码器输出信号。之后用编码器计数器处理编码器输出，同微处理器的控制信号进行差动比较。通过比较驱动电机的控制信号和电机旋转的结果，只向电机提供目标转数所需要的电量。在这种封闭结构中进行比较演算的形态，我们称之为闭合回路（闭环）。