西门子6ES7954-8LP03-0AA0

特殊存储器是S7-200PLC为CPU和用户程序之间传递信息的媒介。它们可以反映CPU在运行中的各种状态信息，用户可以根据这些信息来判断机器工作状态，从而确定用户程序该做什么，不该做什么。这些特殊信息也需要用存储器来寄存。特殊存储器就是根据这个要求设计的。

　　1.通过对话框

　　使用菜单命令视图 > 显示 > 符号表达式在打开块的块窗口中激活符号显示。菜单命令前将出现一个复选标记，表示符号表达式已激活。

　　确保块窗口中的符号表达式已打开（菜单命令视图 > 显示 > 符号表达式。)

　　在想要为其分配符号的程序代码段中，选择地址。

　　选择菜单命令编辑 > 符号。

　　填写对开框然后将其关闭，单过"确定"确认您的输入并确保输入了一个符号。

　　所定义的符号将输入到符号表中。如果所作的输入会导致出现非 性符号，则会出现出错消息并将其拒绝。

　　2.通过符号表

　　1) 可使用多种方法打开符号表：

　　双击项目窗口中的符号表

　　选择项目窗口中的符号表，并选择菜单命令编辑 > 打开对象。

　　2) 要为符号表输入新的符号，可将光标放置在表中的 个空白行，并对单元进行填充。可使用菜单命令插入 > 符号，将新的空白行插入到符号表当前行的前面。使用编辑菜单中的命令可复制和修改现有的条目。进行保存，然后关闭符号表。也可保存尚未*定义的符号。

 西门子6ES7954-8LP03-0AA0

 发生内部错误。
(<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault))
组态 组态错误
一个或多个组态参数不*或无效。
工艺对象组态错误，或在用户程序运行期间错误地修改了可编辑的组态数据。
(<TO>.ErrorWord.X1 (ConfigurationFault))
用户程序 用户程序的运动控制指令中存在错误，或在该指令的执行中发生错误。
(<TO>.ErrorWord.X2 UserFault))
编码器 编码器中发生错误。
(<TO>.ErrorWord.X5 (SensorFault))
数据交换 通信缺失或通信故障。
(<TO>.ErrorWord.X7 (CommunicationFault))
更多信息
有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估
(页 194)”部分。
诊断
10.7 外部编码器工艺对象
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 257
10.7.2 运动状态
说明
在 TIA Portal 中，可通过“工艺对象 > 诊断 > 运动状态”(Technology object >
Diagnostics > Motion status) 诊断功能编码器值。 在线操作中具有诊断功能。
“当前值”(Current values) 区域
下表列出了状态数据的含义：
状态 说明
实际位置 轴的实际位置
如果工艺对象未回原点，则该值将显示为启用工艺对象时所在的位置。
(<TO>.ActualPosition)
实际速度 轴的实际速度
(<TO>.ActualVelocity)
10.7.3 PROFIdrive 报文
说明
可使用 TIA Portal 中的“工艺对象 > 诊断 > PROFIdrive 接口”(Technology object >
Diagnostics > PROFIdrive interface) 诊断功能来编码器的 PROFIdrive 帧。
在线的工艺对象中将显示该诊断功能。
“编码器”(Encoder) 区域
在此区域中，将显示编码器返回给控制器的 PROFIdrive 帧中所包含的以下参数：
● 状态字“G1_ZSW”
● 实际位置值“G1_XIST1”（周期性实际编码器值）
● 实际位置值“G1_XIST2”（编码器的值）
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
258 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
引言 11
11.1 S7-1500 运动控制 V2
11.1.1 MC_Power
11.1.1.1 MC_Power： 启用/禁用工艺对象 V2
说明
运动控制指令“MC_Power”用来启用和禁用工艺对象。
适用于
● 同步轴
● 定位轴
● 速度轴
● 外部编码器
要求
● 已正确组态工艺对象。
超驰响应
● MC_Power 作业不会被任何其它运动控制作业中止。
● 基于参数 Enable = TRUE 的 MC_Power
作业可以启用一个工艺对象，但不会因此中止任何其它运动控制指令。
● 禁用工艺对象（参数“Enable”=
FALSE）会根据所选“StopMode”，中止相关工艺对象的所有运动控制作业。
但用户无法中止该。
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 259
参数
下表列出了“MC_POWER”运动控制指令的参数：
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Axis InOut TO_Axis - 工艺对象
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象已启用。
FALSE 已禁用工艺对象。
工艺对象的全部当前作业都根据已设定的“
StopMode”中止。
StopMode INPUT INT 0 不适用于外部编码器工艺对象。
如果在 Enable
参数的下降沿禁用了某个工艺对象，则轴将根据选定的“
StopMode”减速。
0 急停
如果禁用该工艺对象，则轴将以“工艺对象 > 组态
> 扩展参数 > 急停减速”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Emergency stop ramp)
中设定的急停减速度进行制动，并停止，且无任何
加加速度。 随后取消启用。
(<TO>.DynamicDefaults.
EmergencyDeceleration)
1 立即停止
如果禁用了某个工艺对象，则将输出设定值
0，并取消启用。轴将根据驱动装置中的组态进行
制动，并转入停止状态。
2 通过动态值进行停止
如果禁用了工艺对象，则轴将使用“工艺对象 >
组态 > 扩展参数 > 动态值”
(Technology object > Configuration > Extended
parameters > Dynamic limits)
中设定的减速度进行制动，并停止。
同时，还需考虑所组态的加加速度。
随后取消启用。
(<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration;
<TO>.DynamicLimits.MaxJerk)
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
260 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Status OUTPUT BOOL FALSE 工艺对象启用状态
FALSE 禁用
- 定位轴或速度轴不执行任何运动控制作业。
- 速度控制和定位控制不处于状态。
- 工艺对象的实际值未进行有效性检查。
TRUE 已启用
-
已启用的定位轴或速度轴可以执行运动控制作业。
- 速度控制和定位控制处于状态。
- 工艺对象的实际值有效。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 正在执行作业。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 运动控制指令 MC_Power 出错。
错误的原因可以从参数“ErrorID”中找出。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“Error”的错误 ID (页 437)
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 261
启用工艺对象
要启用一个工艺对象，请将参数 Enable 设为 TRUE。
如果参数 Status 的值显示为 TRUE ，则表示工艺对象已经启用。
启用工艺对象时，如果轴处于运动状态（显示实际速度），则轴将以“工艺对象 > 组态 >
扩展参数 > 动态”(Technology object > Configuration > Extended parameters >
Dynamic limits) 中设定的减速度 (<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration)
进行制动，直至设定值 0。 这种制动减速可被运动控制作业超驰。
说明
确认工艺后自动启用
如果工艺对象因工艺而禁用，则在排除故障原因并确认之后，将再次自动启用该
工艺对象。 这就要求参数“Enable”在此中保留值为 TRUE。
禁用工艺对象
要禁用一个工艺对象，请将参数 Enable 设为 FALSE。
如果轴处于运动中，则它会根据所选的“StopMode”进行制动，并停止。
如果“Busy”和“Status”参数的值显示为 FALSE ，则表示工艺对象已经禁用。
通过 PROFIdrive 连接驱动装置
如果使用 PROFIdrive 连接驱动装置，则设定值、启用和驱动装置状态将通过
PROFIdrive 报文传输。
● 启用工艺对象和驱动装置
参数“"Enable" = TRUE”用来启用工艺对象。 驱动装置按照 PROFIdrive
进行启用。
如果变量 <TO>.StatusDrive.InOperation 显示为 值 TRUE
，则表示驱动装置已就绪，可以执行设定值。 参数 "Status" 被设置为值 TRUE 。
● 禁用工艺对象和驱动装置
使用参数 "Enable" = FALSE，"Status" 参数将被设置为 值
FALSE，且根据所选“StopMode”对轴进行制动。 驱动装置按照 PROFIdrive
进行禁用。
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
262 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
模拟驱动装置接口
设定值通过模拟量输出进行输出。 另外，也可通过数字量输出组态一个启用
(<TO>.Actor.Interface.EnableDriveOutput)，通过数字量输入组态一个就绪
(<TO>.Actor.Interface.DriveReadyInput)。
● 启用工艺对象和驱动装置
参数 "Enable" = TRUE时，启用输出 (“Enable drive output”) 将被置位。
如果驱动装置通过就绪输入反馈回就绪 ("Drive ready input")，则 "Status"
参数和工艺对象的 <TO>.StatusDrive.InOperation 变量被置为
TRUE，且模拟量输出上的设定值被更改。
● 禁用工艺对象和驱动装置
使用参数 "Enable" = FALSE，"Status" 参数将被设置为 值
FALSE，且根据所选“StopMode”对轴进行制动。 达到设定值 0 时，启用输出将被置为
FALSE。
更多信息
有关启用和禁用工艺对象和驱动装置的更多信息，请参见附录“MC_Power 功能图
(页 440)”。
参见
错误 ID (页 437)
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 263
11.1.1.2 MC_Power： 功能图 V2
功能图： 启用工艺对象和响应示例
工艺对象可通过“Enable_1= TRUE”启用。 在时间①可以从 "Status_1"
中读取成功的启用信息。 之后，轴将根据“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 。
轴的速度曲线可从“Velocity Axis_1”中读取。
在时间 ②，工艺对象出错，工艺对象禁用（响应： 取消启用）。
轴将根据驱动装置中的组态进行制动，并转入停止状态。 工艺对象被禁用后，Status_1
将复位。 由于轴不是通过“Enable_1” = FALSE
禁用的，因此，所选“StopMode”并不适用。 错误原因的排除和确认在时间 ③
进行。
由于仍然会置位“Enable_1”，因此工艺对象将被再次启用。
从“Status_1”中可以读取成功的启用信息。 下一个工艺对象通过"Enable_1" = FALSE

 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
264 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
11.1.2 MC_Home
11.1.2.1 MC_Home： 回原点工艺对象，设置回原点位置 V2
说明
使用运动控制指令“MC_Home”，可以在工艺对象中的位置和机械位置之间建立关系。
同时将工艺对象中的位置值为回原点标记。
该回原点标记代表一个已知的机械位置。
回原点将按照参数 "Mode" 选定的和“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >
回原点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing)
下设定的组态进行。
在 V2.0 工艺版本的框架中，S7-1200 运动控制和 S7-1500
运动控制的“MC_Home.Mode”参数已化。这会为“MC_Home.Mode”参数新分配参数
值。工艺版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”参数的比较，请参见版本概述
(页 93)部分。
在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >动态默认设置”(Technology object > Configuration >
Extended parameters > Dynamic default values )
下预设的值用于动态值“加速度”、“减速度”和“加加速度”。
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 265
适用于
● 同步轴
● 定位轴
● 外部编码器
下表列出了各工艺对象可能的：
操作 带增量编码器的
定位轴/同步轴
带编码器的
定位轴/同步轴
外部增量式编码
器
外部值编码
器
回原点
("Mode" = 3, 5)
X - - -
被动回原点
("Mode" = 2, 8, 10)
X - X -
设置实际位置
("Mode" = 0)
X X X X
实际位置的相对位移
("Mode" = 1)
X X X X
回原点值编码器
("Mode" = 6, 7)
- X - X
要求
● 已正确组态工艺对象。
● "“Mode”= 2、3、5、8、10
工艺对象必须已启用。
● "“Mode”= 0、1、6、7、8
编码器的值必须有效。 (<TO>.StatusSensor[n].State = 2)
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
266 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
超驰响应
● 用于被动回原点的 MC_Home 作业将被以下事件中止：
– 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 和
– 参数为“Mode”= 3、5、9 的“MC_Home”作业
● 用于被动回原点的“MC_Home”作业不会中止任何其它的运动控制作业。
● 用于回原点的 MC_Home 作业将被以下事件中止：
– 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用工艺对象
– “Mode”= 3, 5 的“MC_Home”作业
– “MC_Halt”作业