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西门子S120连接电缆6SL3060-4AF10-0AA0
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利用MCGS组态软件设计一机械手组态控制系统,利用机械手上下左右移动碰到的限位开关作为系统的输入信号。系统设置一个启动按钮和一个急停按钮来控制系统的启动和停止。系统组态软件设计成一个机械手画面，通过动画连接和脚本程序。与PLC的联合调试 使系统达到可以在MCGS系统中监控机械手的运动。同时可以利用PLC程序控制组态画面的要求。
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图1
用PLC控制的一条自动装卸线。
电动机M1驱动装料机加料，电动机M2驱动料车升降，电动机M3驱动卸料机卸料。
装卸线操作过程是：
①料车在原位，显示原位状态，按启动按钮，自动线开始工作；
②加料定时5s，加料结束；
③延时1s，料车上升；
④上升到位，自动停止移动；
⑤延时1s ,料车自动卸料；
⑥卸料10s,料车复位并下降；
⑦下降到原位，料车自动停止移动。
答：I/O信号的地址分配表、PLC现场器件实际接线图以及梯形图如下图所示。1KM控制装料电动机M1，2KM控制升降电动机M2正转，使料车上升，3KM控制升降电动机M2反转，使料车下降，4KM控制卸料电动机M3，5KM控制料车复位，6KM控制原位指示灯。
现场器件与PLC内部继电器对照表
现场器件 | 内部继电器地址 | 说明 | |
输入 | 1SB 2SB 3SB 1ST 2ST 3ST 4ST | 400 401 402 403 404 405 406 | 单周装载启动按钮 连续装载启动按钮 停止按钮 原位行程开关 上行程开关 卸料到位行程开关 卸料机复位到位行程开关 |
输出 | 1KM 2KM 3KM 4KM 5KM 6KM | 430 431 432 433 434 435 | 启动装载电动机M1 启动升降电动机M2正转（料车上升） 启动升降电动机M2反转（料车下降） 启动卸料电动机M3正转（料车卸料） 启动卸料电动机M3反转（料车复位） 原点指示灯亮 |
PLC与现场器件接线图：
梯形图为：
西门子S120连接电缆6SL3060-4AF10-0AA0
将继电器控制电路直接转换为具有相同功能的PLC的外部硬件接线图和梯形图。
特点:一般不需要更改控制面板，保持系统原有的外部特性，操作人员不用改变长期形成的操作习惯。
例:用继电器控制线路移植法设计某摇臂钻床的PLC外部硬件接线图和梯形图。
摇臂钻床的继电器控制电路
主轴电动机一一接触器KM1控制;
摇臂升降电动机一一接触器KM2, KM3控制;
松开、夹紧(立拄、主轴箱)电动机一一KM4, KM5控制
继电器电路图
一、基本方法和步骤
1、了解和熟悉被控设备的工艺过程和机械的动作情况，根据继电器电路图分析和掌握控制系统的工作原理。
2、确定PLC的输入信号和输出负载，画出PLC的外部接线图。
3、确定与继电器电路图中的中间继电器和时间继电器对应的梯形图中的辅助继电器和定时器的元件号。
4、根据上述对应关系画出梯形图。
二、设计注意事项
1、应遵守梯形图语言中的语法规定
2、设置中间单元在梯形图中，若多个线圈都受某一触点串并联电路的控制，为简化电路，在梯形图中可设置用该电路控制的辅助继电器，类似于继电器电路中的中间继电器。
3、分离交织在一起的电路
设计梯形图时以线圈为单位，分别考虑继电器电路图中每个线圈受到那些触点和电路的控制，然后画出相应的等效梯形图电路。
4、常闭触点提供的输入信号的处理
设计输入电路时，应尽量采用常开触点，如果只能用常闭触点，梯形图中对应触点的常开/常闭类型应与继电器电路相反。
5、时间继电器的瞬动触点的处理
对于有瞬动触点的时间继电器，可以在梯形图中对应的定时器的线圈两端并联辅助继电器，后者的触点相当于时间继电器的瞬动触点。
6、断电延时的时间继电器的处理
用通电后延时的定时器来实现断电延时功能。
7、外部联锁电路的设计
在梯形图中设置对应的输出继电器的线圈串联的常闭触点组成的软件互锁外，还应在PLC外部设置硬件互锁电路。
热继电器过载信号的处理
1)自动复位型热继电器，其触点提供的过载信号必须通过输入电路提供给PLC，用梯形图实现过载保护;
2)手动复位型热继电器，其常闭触点可以在PLC的输出电路中与控制电机的交流接触器的线圈串联。
9、尽量减少PLC的输入信号和输出信号
10、注意PLC输出模块的驱动能力能否满足外部负载的要求。
PLC一般只能驱动额定电压在AC220V以下的负载线圈电压为380V的，应将线圈换成220V的，或者在PLC如果系统原来的交流接触器的外部设置中间继电器
