地下管道陀螺仪基于三维姿态测量方案

惯性测量单元  （Inertial measurement unit  IMU）：

IMU包含陀螺仪与加速度计，分别测量物体在运动过程中的实时角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态及位置。是种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式测量系统。

陀螺仪：用于测量角速度的传感器，从形式上分机械陀螺、光纤陀螺、激光陀螺及MEMS（微机械）陀螺；它们的作用相同，但是工作原理、精度、体积、价格各不相同。

加速度计：用于测量物体运动加速度的传感器，精度等也分很多种。

里程计： 指测量行程的装置。

管道三维姿态测量仪是款基于MEMS惯性测量技术的仪器。仪器在牵引作用下行进于管道中并实时对自身姿态与位置进行测量，通过专业计算可得到运动轨迹，同时仪器结构有效保证运动过程中测量中心和管道中心的致性，给定管道起终点坐标，可得到管道中心的连续三维坐标，在非开挖的情况下，准确获知管道在地下位置及分布姿态。地下管道陀螺仪基于三维姿态测量方案
    由于MEMS陀螺的精度性能及找北能力有限，测量过程中需要给定精确的测量起点与终点的坐标对测量进行参照与约束，同时也为导入底图做参考。
    管道三维姿态测量仪包含了高稳定性IMU器件、组合惯性导航高精度算法、精密机械加工技术、精确运动校准技术、多种传感器融合技术等。

测量原理：

配套DBH系列的行走支架

80-600mm管道内径范围覆盖

精密几何尺寸设计：地下管道陀螺仪基于三维姿态测量方案

运动力学控制

测量单元与管道中心始终致

特征及优势：

1、自主定位，无需第三方辅助的基站或靶位；
2、可成三维、平面及纵剖现场检验测量质量；
3、可出连续完整坐标序列；
4、不受电磁干扰影响；
5、不受管道材质影响；
6、不受管道埋深影响；
7、不受地面上方影响；
8、作业简便，速度快；

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