地下燃气管管道惯性定位陀螺仪

陀螺仪参数：

惯性陀螺仪gyroscope是目前非开挖管探测方式，种简易操作，敏感性高，特异性强。在非开挖应用的比较成熟。

随着城市建设的飞速发展，燃气、排水、电力、化工、通讯等行业常常需要穿越铁路、公路、河流等障碍物敷设管道，基于对城市市容环境的考虑，在城市建成区利用水平定向钻非开挖施工技术敷设管线的情况也越来越多，由于敷设的管线具有埋深深、位置信息不准确等特点，而常规的管线探测仪等由于自身的局限性（探测深度浅、易受电磁干扰、场地地形可通达的条件差等）无法获得较准确的管线位置信息，导致后期交叉施工时易破坏、破坏后修复成本高且极易酿成人员伤亡事故。

 主要优点：

1、仪器必须置入管道内部

2、定位精度高且数据连续；

3、测量不受地形限制，不受深度限制，不受电磁干扰；

4、适合于任何材质的地下管道；

5、自动生成三维空间曲线图，并与GIS无缝兼容。

6、陀螺仪三维精确定位技术可作为管线定位仪、GPR探地雷达、CCTV摄像系统等检测方法的有力补充手段，对解决精确定位大埋深地下管线有重要作用。

使用方法：

陀螺仪在工作时要给它个力，使它快速旋转起来，般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间。陀螺仪用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。

    陀螺仪和加速度计分别测量定位仪的相对惯性空间的的3个转角速度和3个线加速度延定位仪坐标系的分量，经过坐标变换，把加速度信息转化为沿导航坐标系的加速度，并运算出定位仪的位置、速度、航向和水平姿态。

     譬如将北向加速度计和东向加速度计测得的运动加速度aN、aE进行次积分，与北、东向初始速度VN0、VE0得到定位仪的速度分量，即：VN= ∫aNdt+ VN0 （1）VE= ∫aEdt+ VE0 （2）将速度VN和VE进行变换并再次积分得到定位仪的位置变化量，与初始经纬坐标相加，即得到定位仪的地理位置经纬坐标。

   惯性陀螺定位仪的技术特点与应用范围由上述原理可知，惯性陀螺定位仪三维精确定位技术作为新的地下管线定位方法，具有以下技术特点：

操作步骤1：
 运用惯性陀螺定位仪三维精确定位技术探测管线时必须具备以下条件：即该工法为管内探测法，需满足该设备在管道内部行进条件。如煤气管、油管、水管等密闭运行的管线，其必须在单管敷设完成后，分段敷设的管线连接前实施探测；
操作步骤2：

在电力、通讯等群管敷设具有空管情况下或竣工完成时均可实施。

*终依据陀螺仪所获取的三维精确坐标重新确定桩基施工位置，成功的避免了事故的发生。

特别是自来水、煤气、油管以及长远距离的大型穿越工程，均可利用该方法进行新敷设管线的竣工测量、工程验收以及老管线的修复、定位。毋庸置疑，此技术在以后的管线运营管理和维护中将会起到十分重要的作用

结论惯性陀螺定位技术作为种高精度、抗干扰强的探测方法，伴随着非开挖施工技术的发展，其应用将会越来越广泛。

地下燃气管管道惯性定位陀螺仪